Algoritmo d-h robotica

• Cinemática del robot
– Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de referencia
• Descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo. • Relaciones entrela posición y orientación del extremo del robot (localización) y los valores de sus coordenadas articulares.

– Problema cinemático directo: Determinar la posición y orientación del extremo delrobot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot. – Problema cinemático inverso: Determinarla configuración que deben adoptar las articulaciones del robot para alcanzar una posición y orientación del extremo conocidas. – Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Parte de la cinemática queintenta obtener las relaciones entre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot.



Resolución del problema cinemático directo
• Mediante un método geométrico– Obtenemos la posición y orientación del extremo del robot apoyándonos en las relaciones geométricas
• No es un método sistemático • Es usado cuando tenemos pocos grados de libertadResolución del problema cinemático directo
• Mediante matrices de transformación homogénea
– A cada eslabón se le asocia un sistema de referencia solidario – Es posible representar las traslaciones yrotaciones relativas entre los distintos eslabones.

– Existen métodos sistemáticos para situar los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabón y obtener la cadena cinemática del robot. Método deDenavit-Hartenberg (D-H)


Método de D-H
• • Permite el paso de un eslabón al siguiente mediante 4 transformaciones básicas, que dependen exclusivamente de las características constructivas delrobot. Las transformaciones básicas que relacionan el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1 son:
1. 2. 3. 4. Rotación θi alrededor del eje zi-1 Traslación di a lo largo...