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Dinámica de vehículo
 
 


1.1 Introducción
 
Este capítulo tiene por objetivo reunir la información relacionada, a partir de libros y papers, con la dinámica de vehículos. Muchos de los contenidos no definen claramente el proceso deductivo por el cual han obtenido sus ecuaciones, pero se ha tratado de realizar el trabajo para su obtención.
            Se ha tratado de definir, mediantelos puntos tratados, los conceptos de mayor relevancia, tales como: Roce, coeficiente de fricción, velocidad de giro, resistencia del aire, etc. En general, el análisis relaciona la dinámica del movimiento relacionado a un giro de radio R , al volcamiento y al movimiento lineal frontal.
            También se debe indicar que esta recopilación de información se ha realizado a partir de variostextos escritos de los cuales se ha elegido los que permiten interpretar con mayor claridad los contenidos, pero en general todos ellos llegan a los mismos. Es claro que faltan detalles, pero estos nos han sido posible descubrirlos en el período de tiempo dedicado a este estudio inicial, pero que es la siguiente tarea a seguir.
            Se ha incorporado comentarios entre los puntos tratados apartir de las componentes asociadas al tema de diferentes autores pero que concluyen, en términos, generales las misma concepción, salvo en algunas expresiones algebraicas que expresan ciertas diferencias las cuales deberían ser comprobadas mediante experimentación.
            El análisis se plantea, inicialmente, desde el punto de vista de la dinámica asociada en el movimiento del vehículo haciadelante; luego, como segunda término, el movimiento en tomar una curva y finalmente, el tema del movimiento asociado a descarrilamiento. Dentro de estos temas, se ha incorporado algunos artículos adicionales tales como la dinámica de una rueda, frenos y otros.
            Otro aspecto ha destacar del estudio es el hecho de la disociación del análisis de la cinemática, que en la mayoría de lostextos analizados no se realiza, pero que todos los autores tratan de forma independiente, es por ello que sólo me he abocado a la dinámica pero es de mi opinión que estos dos temas deben ser analizados, en algún instante, en su conjunto.
                Esta recopilación documental será es la base para dar inicio al planteamiento de un modelo dinámico para un móvil . Todos los antecedentesobtenidos, en síntesis, constituyen un estudio exploratorio de los antecedentes conceptuales y de cierta manera, el estado del arte sobre el tema de Dinámica de vehículos.
 
 
1.2 Estado del arte
 
El tema de dinámica de vehículos ha sido abordado por mucho autores y este se principia en los fundamentos básicos de la mecánica. En estos aspectos se principia con el modelos de ruedas en su análisis degiro [6] desde el punto de vista de velocidades angulares. Para un análisis más analítico se hace uso de los teoremas de Euler  [7] y de  Newton [34]. Es fácil encontrar en textos análisis estáticos [36] y dinámicos [31] de un vehículo, pero dicho análisis es genérico y sólo desde un punto de vista longitudinal de movimiento. Un análisis más descriptivo de una rueda está presente en ciertasinvestigaciones donde se analiza el efecto que ejerce el sistema coordenado sobre dicho análisis  [35]. Para comprender básicamente el comportamiento de una rueda se requiere conceptuar su análisis vectorial de las velocidades a las cuales se ve afectada [41].
Ampliando el desarrollo en el tema, los autores, en su mayoría se centran en el modelamiento cinemático de un móvil [3] haciendo referenciaglobal al tema de la dinámica pero es fácil visualizar la interdependencia de ambos temas [5], principalmente lo que a control se refiere. En este último tema se tiene que su influencia es notoria [9] puesto que es el tema central de muchas líneas de investigación.
Una situación interesante es la aplicación de herramientas analíticas usadas en robótica [1]-[2]-[37]-[40] y que son aplicables a un...