Análisis Paramétrico Del Escenario Operativo De Trabajo De Un Vehículo Robotico, Campo De Luz

Campo de Luz – Sensado Servovisual Estéreo -“Análisis de Magnitudes en el Cálculo del Gradiente de Disparidad”D.H.Nacif
Fac. de Ciencias Agrarias; Universidad Nacional de Cuyo, Mendoza, Rca Argentina dnacif@fca.uncu.edu.ar

RESUMEN: El siguiente trabajo trata de aplicar los conceptos de Campo de luz a la interpretación geométrica que realiza una máquina a través de la interpretación del mundopor medio de un control realimentado servo-visual estéro. Para ello se parametriza al escenario con modelos geométricos y a los objetos en este con modelos estadísticos de modo de obtener valores ponderables por el VR para la toma de decisión. Palabras Claves:- Óptica Campo de Luz, Control Realimentado Estéro Visual, Imagen Computacional, Método de Proyección Perspectiva, Función de Distribuciónde Probabilidades, Error a Priori Cálculo Numérico, Vehículo Robótico, etc. 1.INTRODUCCIÓN: Mediante el concepto de Campo de Luz(CdL) [1],[2],[6],[7] se presenta un análisis de características acerca del sistema de visuali-zación de imágenes estéreo aplicado a un vehículo robótico(VR)con iluminación a espalda[5],[8]. El entorno de análisis se lo define entre el espacio del escenario en relación conla imagen capturada. Se toman dos estados en el CdL, el del escenario y el de la imagen y entre los cuales se establece un nexo. La representación de las imágenes en la visión estereoscópica se basan en la tecnología que asigna cada punto de la escena a un rayo en el espacio físico adecuado[9],[10],[13]; las propiedades de los rayos luminosos, son las que posibilitan la utilización deherramientas geométricas que vinculan el espacio escenario con las imágenes capturadas. Se utiliza el método de proyección perspectivo(MPP)[8], en donde se destaca el gradiente de disparidad, como una característica importante para el sistema de estéreo visión. 2.DECRIPCIÓN DEL ESCENARIO. 2.1.Proyección Geométrica. Conjeturas acerca de La tendencia de la imagen: Se buscan las reglas geométricas para pasar dela proyección perspectiva a la planar a fin de lograr un mapa de obstáculos que sirva para planear las decisiones de rumbo. Las herramientas que se desarrollarán se basan en considerar al escenario de base en recintos cerrados rectangulares, como por ejemplo un pasillo. La disposición del escenario puede ser como se ilustra en forma general el espacio escenario perspectivo en dos posiciones; laprimera el espacio frustum representado por una pirámide recta y luego la segunda posición que pirámide oblicua, la cual depen-

derá del ángulo del rumbo. O sea que cada toma son dos posiciones del escenario una la presente y la otra la inmediata a tomar. Se ha tenido en cuenta que la base de la pirámide es formada por los planos imágenes de las dos cámaras.

es Se observa que el triángulo dedecisión formado por lados perspectivos y el segmento que pasa por el vértice de la parábola de segundo grado formada por la abertura (ancho) de la vista frustum. La recta “db” representa la tendencia de la imagen. Definimos un caso particular en que el punto “d” sería la ubicación del VR frente al escenario. Los ángulos en “a” y en “c” son fácilmente calculables. Si suponemos que entre el piso yel techo se mantiene un paralelismo entre ambos planos independiente si la cota del techo cambia. Entonces puedo considerar que el punto de fuga de la proyección perspectiva es el centro de una X por lo que podemos considerar que un volumen piramidal cuya cúspide es el punto de fuga. Más allá del vértice de la parábola hay un espacio de confusión de los rayos, por lo cual se puede aproximar conparábolas de mayor orden para ir precisando los cálculos. La siguiente figura recrea la posición en este espacio de dos cuerpos esféricos a diferentes profundidades. Un cuadro importante en el plano perspectivo focal, es el que abarca a los cuatro focos de las parábolas, o sea que los lados de este rectángulo son formado por las líneas focales.

pbq

Los ejes de las parábolas se intersectan en...