Anatomía De Un Robot

ANATOMÍA DE UN ROBOT
ANATOMÍA DE UN ROBOT



UNIVERSIDAD INTERNACIONAL DEL ECUADOR

CARLOS ESTRDA S.

INGENIERÍA HUMANA

PHD. NELSON OLA

Contenido
Introducción 3
Funcionamiento de un Robot 3
Microprocesador 3
Sistemas de Control 3
Sensores 5
Efectores y Actuadores 6
Actuadores Eléctricos 7
Motores de Corriente Continua 7
Motores Paso a Paso. 8
Sistema deLocomoción/ Manipulación 8
Locomoción 9
Conclusiones 10

Introducción

Imagínense un facilitador de tareas, me refiero a una máquina que nos faciliten las tareas diarias de nuestras vidas, eso es un robot, el robot está a nuestros servicios para darnos comodidad en la vida pero ¿cómo se obtiene un robot?, en este texto se presenta un poco de información respecto a los componentes de un robot ysus funciones en el mismo. Alguna vez se han preguntado cual es el cerebro del robot, como el robot puede captar las señales del exterior o que le hace mover pues más delante se detallan los principales elementos de los robots y como se clasifican según la tarea que cumplen o el tipo de estructura que poseen. Le invito a conocer más sobre las máquinas llamadas robots que hoy en por hoy formasparte de nuestra sociedad y de nuestras vidas.
Funcionamiento de un Robot
Microprocesador
El cerebro del robot vendría a ser el microprocesador.
El microprocesador (o simplemente procesador) es el circuito integrado central y más complejo de un sistema informático; a modo de ilustración, se le suele llamar por analogía el «cerebro» de un computador. Es un circuito integrado conformado por millonesde componentes electrónicos. Constituye la unidad central de procesamiento (CPU) de un PC catalogado como microcomputador.
Es el encargado de ejecutar los programas; desde el sistema operativo hasta las aplicaciones de usuario; sólo ejecuta instrucciones programadas en lenguaje de bajo nivel, realizando operaciones aritméticas y lógicas simples, tales como sumar, restar, multiplicar, dividir,las lógicas binarias y accesos a memoria.
Sistemas de Control
La función de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideración la información del medio ambiente.

Este sistema de control corresponde al sistema nervioso del robot, el cual puede variar en complejidad, de igual forma como varíala complejidad del sistema nervioso de los diferentes animales (como desde el humano a los insectos).

Actuadores (Motores)
Actuadores (Motores)

Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en:
- Control Reactivo (no piense, reaccione)
- Control Deliberativo (piense intensamente, luego actúe)
- Control Híbrido (Piense y actúe independientemente, enparalelo)
- Control basado en la conducta (Piense en la forma en que actúa)
Control Reactivo
- Conjunto de reglas estímulo/respuesta (sentir/actuar).
- No hay memoria.
- Muy rápido y reactivo.
- Incapaz de planificar y aprender.
Control Deliberativo
- Basado en el modelo clásico sentir->planificar->actuar
- Planificar requiere búsqueda, la cual es lenta.
- Buscar requiere poseerinternamente un modelo del mundo
- El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia)
- Normalmente la búsqueda y la planificación requieren mucho tiempo
Control Híbrido
- Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3 capas:
a) Es reactivo en su capa inferior;
b) Es deliberativo en su capa superior
c) Posee una tercera capa que conecta las2 anteriores
- Las capas deben operar en forma concurrente
- Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes capas
Control basado en la conducta
- Alternativa a los sistemas híbridos pero sin capa intermedia
- También posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa
- Utiliza una representación y una escala de tiempo única en todo el...