Anatomia del robot

Anatomía del robot
Se refiere a la construcción física del cuerpo, brazo y muñeca de la máquina. El cuerpo el brazo y el conjunto de la muñeca se denomina, a veces, el manipulador.
Unida a la muñeca del robot va una mano. El nombre técnico aplicado a la mano es efector final. Este efector no se considera como parte de la anatomía del robot. Las articulaciones del cuerpo y del brazo delmanipulador se emplean para situar el efector final y las articulaciones de la muñeca del manipulador se utilizan para orientar dicho efector final.
4 configuraciones de robots comunes:
La gran mayoría de los robots comercialmente disponibles en la actualidad tienen una de estas 4 configuraciones básicas:
1. La configuración polar utiliza un brazo telescópico q puede elevarse o bajar alrededor de unpivote horizontal. Este pivote está montado sobre una base giratoria. Estas diversas articulaciones proporcionan al robot la capacidad para desplazar su brazo dentro de un espacio esférico, y de aquí la denominación de robot de coordenadas esféricas que se le suele aplicar a este tipo
2. Configuración cilíndrica: utiliza una columna vertical y un dispositivo de deslizamiento q puede moversede arriba hacia abajo a lo largo de la columna. El brazo del robot está unido al dispositivo deslizante de modo que puede moverse en sentido radial con respecto a la columna. Haciendo girar la columna, el robot es capaz de conseguir un espacio de trabajo que se aproxima a un cilindro.
3. El robot de coordenadas cartesianas: utiliza 3 dispositivos deslizantes perpendiculares para construir losejes x, y y z. desplazando los 3 dispositivos deslizantes entre si el robot es capaz de operar dentro de una envolvente rectangular de trabajo.
4. El robot de brazo articulado: su configuración es similar a la del brazo humano. Está constituido por dos componentes rectos que corresponden al antebrazo y al brazo humano, montado sobre un pedestal vertical. Estos componentes están conectados pordos articulaciones giratorias que corresponden al hombro y al codo. Una muñeca está unida al extremo del antebrazo, con lo que se proporcionan varias articulaciones suplementarias. Es ideal para muchas tareas de montaje.
Volumen de trabajo:
Se refiere al espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su muñeca. Viene determinado por las siguientes características del robot:1. Configuración física del robot
2. Tamaños de los componentes del cuerpo, brazo y de la muñeca.
3. Los límites de los movimientos de las articulaciones del robot.
El tamaño de la forma de cada volumen de trabajo está influido por la dimensiones de los componentes del brazo y por los límites de los movimientos de sus articulaciones.
Sistemas de impulsión.
La capacidad del robot paradesplazar su cuerpo, brazo y muñeca se proporciona por el sistema de impulsión utilizado para accionar el robot. El sistema impulsor determina la velocidad de los movimientos del brazo, la resistencia mecánica del robot, y su rendimiento dinámico. Determina las clases de aplicaciones que puede realizar el robot.
Los robots industriales están accionados por uno de los 3 tipos de sistema de impulsión.1. La impulsión hidráulica suele estar asociada con los robots más grandes. Una ventaja es que proporcionan al robot una mayor velocidad y resistencia mecánica. Sus inconvenientes radican en que suele añadir más necesidades de espacio y en que es propenso a las fugas de aceite. Estos sistemas pueden diseñarse para actuar sobre que articulaciones rotacionales o lineales.
2. Impulsióneléctrica: no suelen proporcionar tanta velocidad o potencia como los hidráulicos, pero la exactitud y la respetabilidad de los robots de impulsión eléctrica suelen ser mejores. Los robots tienden a ser más pequeños con menos exigencias de espacios y sus aplicaciones tienden hacia un trabajo más preciso tal como el montaje. Son accionados por motores paso a paso o se servomotores de corriente...