Aplicaciones De Matlab Para Brazos Robóticos

Ejercicio 2. Ecuación en diferencias no lineal: Dinámica de una población
Instrucciones:
1.2.-

Resultados:
1.-

2.Caso r=2.7:

Caso r=0.2:

1

3.-

3.-

r=2.7
sim ejercicio21stairs(ScopeData.time,
ScopeData.signals.values
)
r=0.2
sim ejercicio21
stairs(ScopeData.time,
ScopeData.signals.values
)

Caso r=2.7

Caso r=0.2:

Comentarios:
2

Ejercicio 3. Ecuacióndiferencial
Instrucciones:
1.-

1.-

Resultados:

2.-

2.-

3

Comentarios: La función y=x es la integral de -2x(t)+u(t). Como u(t) es un escalon, se aprecia
que y sigue la forma de lafunción -x^2+x o -x^2-x, según el escalón se encuentre +1 o -1V, que
es justo la integral mencionada tal como se esperaba.

Ejercicio 4. Brazo rótico. Comportamiento en lazo abierto.Instrucciones:

Resultados:

Comentarios: Se observa que la respuesta del brazo es inestable en lazo abierto. En el caso en
que la carga es de 5Kg, se observa la respuesta amortiguada.

Ejercicio 5. Brazorobótico. Control PID.
Instrucciones:
1.-

Resultados:
1.4

5

2.-

Comentarios: En el apartado uno, donde se corrige la inestabilidad para m=1Kg, se observa que
el sistema ha empeorado,volviéndose más inestable, cuando la carga es de 5Kg, ya que su
respuesta está más amortiguada que en el ejercicio 4. En el apartado dos no se produce este
empeoramiento cuando la carga es de 5Kg yse sigue manteniendo la estabilidad cuando es de 1
y 0.2Kg. Por lo tanto el controlador robusto da mejores resultados que el PID con cancelación.

Ejercicio 6. Control adaptativo por modelo dereferencia.
Instrucciones:
Modelo implementado

Resultados:

6

Función y(t) para K=5

Función y(t) para K=500

Comentarios: La función de control se vuelve inestable para una K pequeña (seobservan
oscilaciones cuando la masa de la carga es de 5Kg). Con una ganancia alta se soluciona esta
inestabilidad.

Ejercicio 7. Brazo robótico. Programación de la ganancia.
Instrucciones:...