Apuntes GRAFCET

Principios del GRAFCET
Un GRAFCET es un lenguaje que permite describir un sistema secuencial mediante una sucesión de etapas.
Cada etapa tiene sus acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa está activa se realizan las
correspondientes acciones.
Entre dos etapas hay una transición. A cada transición le corresponde una receptividad, es decir una
condición que se debe cumplir para poderpasar la transición. Cuando una transición es válida y sus
condiciones asociadas se cumplen se dice que la transición es franqueable. Al franquear una transición se
desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores. Las etapas iniciales, que se representan con
línea doble, se activan en la puesta en marcha.

Figura 1. Estructura de un Grafcet (sólo en un esquema)
El GRAFCET puedeutilizarse para describir los procesos de automatización en tres niveles
a) Descripción funcional: Es una descripción global (normalmente poco detallada) del automatismo
que permita comprender rápidamente su función.
b) Descripción tecnológica: Se hace una descripción a nivel tecnológico y operativo del automatismo,
se describe las tareas que han de realizar los elementos escogidos.
c) Descripciónoperativa: En este nivel se implementa la automatización se define la secuencia de
actuaciones que realizará el sistema, por ejemplo, de un autómata programable.

Figura 2. Niveles de Grafcet (sólo en un esquema)

Elementos del GRAFCET
Etapas
Una etapa representa el comportamiento invariante de una parte o de la totalidad del sistema; corresponde a
una situación elemental que implica un comportamientoestable. No puede haber dos etapas con la misma
etiqueta, las cuales pueden ser números y no es necesario que sean números consecutivos ni que respeten
ningún orden. La entrada a una etapa es siempre por la parte superior y la salida por la parte inferior.

(Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el estado de un GRAFCET en un instante
determinado, podemos representar lasetapas activas con un punto en su interior o podemos representarlas
sombreando su interior. Un GRAFCET puede tener varias etapas activas simultáneamente.)

Transiciones
Representan la posibilidad de evolución de una etapa a la siguiente; esta evolución se produce al superar la
transición. El pasar una transición implica un cambio en las etapas, las transiciones pueden numerarse con un
número entreparéntesis a la izquierda del trazo que representa la transición; por ejemplo la transición (4).

Una etapa puede tener más de una entrada y/o más de una salida.

Caminos y re-envíos
Cuando un GRAFCET se complica, podemos dividirlo indicando la etapa donde destino o la etapa origen

Acciones asociadas a las etapas
Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa está activa. Lasacciones asociadas a una
etapa pueden ser de tipo externo o de tipo interno, las acciones se pueden escribir en forma literal (cerrar
válvula, avanzar cilindro, etc.) o en forma simbólica (XBR, SL1, etc.), y una etapa puede realizar varias acciones
al mismo tiempo, hay acciones que pueden estar condicionadas y sólo se ejecuta mientras la etapa está activa
y, además, se verifica la condición.

Paragarantizar que una acción se realice, es necesario que la ecuación booleana de la receptividad incluya
algún parámetro relacionado con la etapa o la acción. A continuación se presenta un ejemplo en el que la
acción se realiza como mínimo durante un instante, un caso en que la acción se realiza durante un tiempo (de
un segundo) fijado por el diseñador y, finalmente, otro caso en el que se realizahasta el final de la acción.

Receptividades asociadas a las transiciones
Llamamos receptividad a la condición que se requiere para poder franquear una transición válida. Una
receptividad puede ser cierta o falsa y se puede describir en forma literal (fin retroceso, temperatura alcanzada,
etc.) o en forma simbólica (SA1, BQ3, etc.), en este segundo caso será necesaria una tabla donde se indique el...