Apuntes Primera Parte




Robótica
Apuntes









TEMARIO
I Morfolología del Robot
1.1 Historia de los robots
1.2 Estructura mecánica de un robot
1.3 Transmisiones y Reductores
1.3.1 Transmisiones
1.3.2 Reductores
1.3.3 Accionamiento Directo
1.4 Actuadores
1.4.1 Actuadores neumáticos
1.4.2 Actuadores hidráulicos
1.4.3 Actuadoreseléctricos
1.5 Sensores internos
1.5.1 Sensores de posición
1.5.2 Sensores de velocidad
1.5.3 Sensores de presencia
1.6 Elementos terminales
1.7 Tipos y características de robots
1.8 Grados de libertad y espacio de trabajo
1.9 Aplicaciones
II Programación de Robots
2.1 Programación no textual
2.1.1 por hardware
programa cableadoprograma definido mecánicamente
2.1.2 por enseñanza
en línea
modo pasivo
modo activo
fuera de línea
2.2 Programación textual
2.2.1 Explícita
nivel robot
nivel objeto
2.2.2 Implícita
nivel objetonivel tarea
nivel objetivo

III Cinemática

3.1 Sistemas de coordenadas
3.1.1 Representación de un punto en el sistema de coordenadas
3.1.2 Descripciones espaciales
posición
orientación
ejes de referencia
3.2 Movimiento rígido y transformaciones homogéneas
3.2.1 Rotaciones3.2.2 Composición de rotaciones
3.2.3 Propiedades de las rotaciones
3.2.4 Matrices antisimétricas
3.2.5 Matrices y Transformaciones homogéneas
3.3 Representación de Denavit-Hartenberg
3.3.1Cadenas cinemáticas
3.3.2 Representación Denavit-Hartenberg
3.3.3 Cinemática directa
3.3.4 Ejemplos
3.4 Cinemática inversa
3.4.1 Introducción
3.4.2 Desacoplocinemático
3.4.3 Posición inversa
3.4.4 Orientación inversa


IV Dinámica

4.1 Introducción
4.1.1 Importancia de la dinámica del manipulador
4.1.2 Aplicaciones
4.2 Ecuaciones de Euler-Lagrange
4.2.1 Velocidades de las articulaciones de un robot
4.2.2 Energía cinética
4.2.3 Energía potencial
4.2.4 Ecuaciones de movimiento
4.3 Formulación deNewton-Euler
4.3.1 Sistema de coordenadas rotantes
4.3.2 Sistema de coordenadas en movimiento
4.3.3 Cinemática de los elementos
4.3.4 Ecuaciones de movimiento recursivas
4.4 Ecuaciones de movimiento generalizadas de D’Alambert
4.4.1 Modelo dinámico simplificado
4.4.2 Ejemplos


V Control de robots


5.1 Introducción
5.2 Control de posición
5.3 Control de velocidad
5.4 Control de fuerza

VIPlanificación de trayectorias

6.1 Trayectorias paramétricas
6.2 Perfil trapezoidal
6.3 Restricciones de trayectorias

























BIBLIOGRAFIA Y SOFTWARE BASICOS Y COMPLEMENTARIOS


Spong, W. Mark, Vidyasagar M.
”Robot Dynamics and Control”
John Wiley and Sons., 1989.

Barrientos- Penin-Balager-Aracil.
“Fundamentos de robótica”
Mc. Graw Hill.

Phillip John Mckerrow.
“Introduction toRobotics”
Addison Wesley.

Lewis-Adballah-Dawson.
“Control of Robot Manipulators”
Mac Millan Publishing Company.

Fu, K.S., Gonzalez R.C., Lee C.S.G.
“Robotica: Control, Detección, Visión e Inteligencia”.
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John J. Craig,
“Introduction to Robotics Mechanics and Control”,
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Paul, R.,
“Robot manipulators: Mathematics,Programming and Control.”,
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”Robot tactile sensing”.
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World Robotics 2001,,
Ed. United Nations Publication.

Wolfram Stadler,
“Analytical Robotics and Mechatronics”,...