Arcadiano
Juan Antonio Jaramillo Gómez*jantonioj@yahoo.com
Mirna Salmerón Guzmán*yupisg2@yahoo.com.mx
RafaelSantiago Godoy*rsantiagog@ipn.mx
*UPIITA-IPN
Resumen
Se presenta el código en VHDL para el control de tres posiciones de un servomotor, utilizando el ISE de Xilinx, la tarjeta de desarrollo Nexys2 y unservomotor Futaba.
Abstract
We present the VHDL code for the three position control or a servomotor, using the Xilinx ISE software, the Nexys2 development board and a Futaba servomotor.Introducción
Un servomotor es la integración de un motor, engranes y un circuito de control con realimentación, y pueden tener o no un tope.
Si a un servomotor con tope se le conecta a la terminal decontrol una señal de PWM se le puede controlar la posición. En caso de que el servomotor no tenga tope, entonces mediante el uso de una señal de PWM se le puede controlar la velocidad y el sentido degiro.
Una señal de PWM (Pulse Width Modulation) o Modulación por Ancho de Pulso puede ser utilizada para controlar la intensidad de un foco o de un LED, la velocidad de los motores (DC yservomotores), y también la posición de los servomotores.
Un PWM genera pulsos a su salida cambiando el ciclo de trabajo, estos pueden ser:
a) un valor en alto (H) pequeño y un valor en bajo (L) grande(aproximándose a GND)
b) un valor H igual al valor L, 50% de ciclo de trabajo (siendo la mitad de Vcc)
c) un valor H grande y un valor L pequeño (aproximándose a VCC)
La señal de controlpara un servo puede tener una frecuencia de 50 a 100 Hz, y el tiempo en alto puede ir de 1ms a 2ms, dependiendo de la marca del servomotor. Para un servomotor con tope, la posición se ubica como seobserva en la figura 1, y como también se indica en la tabla 1.
Figura 1. Diferentes anchos de pulso del PWM.
Tabla 1. Diversos ángulos de posición.
Tiempo en alto | Ángulo de posición |
1 ms...
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