Archivo

TRABAJO FINAL DE CARRERA

TÍTULO DEL TFC: Diseño de nuevas técnicas de integración de un encoder incremental. TITULACIÓN: Ingeniería Técnica de Telecomunicaciones, especialidad en Técnicas de Telecomunicación. AUTOR: Jose Muñoz Cruz DIRECTOR: Mariano Wis Gil SUPERVISOR: Gabriel Montoro Lopez FECHA: 29 de Junio de 2006

Título: Diseño de nuevas técnicas de integración de un encoderincremental. Autor: Jose Muñoz Cruz Director: Mariano Wis Gil Supervisor: Gabriel Montoro Lopez Fecha: 19 de junio de 2006

Resumen

Este trabajo final de Carrera se realizó en el Institut de Geomàtica (IG). Este centro trabaja en la integración de diferentes sensores de navegación terrestre con el fin de construir un sistema más estable y robusto frente a las interferencias y/o pérdidas deseñal. Uno de estos sistemas es el TAG, que integra un sistema INS/GPS. A causa de que el GPS presenta problemas como la pérdida de señal, el ocultamiento de satélites, etc. No se pueden corregir los desvíos que se producen en el sensor inercial. Para compensar estos errores sin el GPS, se pensó en introducir un encoger incremental. Como este encoger generaba un flujo muy elevado de datosque saturaban al TAG, en este proyecto se diseñó un circuito de adaptación que absorbía este flujo de datos y los enviaba al TAG mediante un sistema de paquetes. De esta forma se puede elevar la velocidad del sistema teniendo solo en cuenta las modificaciones pertinentes en el circuito intermedio.

Title: Design about new integration techniques of an incremental encoder Author: Jose MuñozCruz Director: Mariano Wis Gil Supervisor: Gabriel Montoro Lopez Date: June, 29th 2006

Overview This work was made in Insitut de Geomatica (IG). This centre works about the integration among different sensors of terrain orientation with the purpose of building a more stable and robust sytem as opposed to the interferences and/or lost of signal. One of these systems is TAG, whichintegrates a INS/GPS System. On account that GPS presents problems as well as lost of signal, hiding satellites....we can't correct the deflection produced by the inercial sensor. In order to compensate these errors without the GPS, they thought in introduce an incremental encode. This encode generates a flow very high of dates and because of this the TAG becomes saturated. For this reason, theydesigned a circuit of adaptation that absorves this flow of dates and they are sent to the TAG in a system of packages. By this way, we can elevate the system's speed considering single the pertinent modifications in the intermediate circuit.

“I know that you will not understand anything, but it will be very funny to try to read it” Para mis padres que me han apoyado en todo momento.INDICE 0. INTRODUCCIÓN .................................................................................. 1 1. MARCO DEL PROYECTO .................................................................... 3 1.1 Institut de Geomàtica [1] ................................................................ 3 1.1.1. Geomática [1] .................................................................. 3 1.2Generalidades de los sistemas de navegación [1] ......................... 4 1.2.1 Sistema de posicionamiento Global [1] ............................ 5 1.2.2. Sistemas de Navegación Inercial [1] ............................... 6 1.2.3. Sistema INS/GPS [1] ....................................................... 7 1.2.4 El odómetro elegido [1] .................................................... 82. La Elección del sistema ...................................................................... 10 2.1 Introducción ................................................................................. 10 2.2 Tipos de sistemas posibles .......................................................... 11 2.2.1 Los Contadores Digitales ............................................... 11 2.2.2 La FPGA...