Arduino Pid

Arduino
Librería PID con Arduino
Publicado por Andoni Diaz Puerta en Arduino el 19/04/2011 (09:26)
Etiquetas: pid, arduino, lib, library, libreria, ide
. 11 comentarios

Como ya sabrán lamayoría de los que leen este blog a diario, el algoritmo PID (o Proporcional Integral Derivativo), es un elemento bastante usado en sistemas autómatas (de una manera u otra), en los cuales estealgoritmo cobra bastante importancia en las funciones de re-alimentación, además de provocar que la curva de respuesta sea mucho mas suave que si usamos un sistema alternativo.
La idea es haceros unpoco de resumen sobre el panorama de librerías ya diseñadas que nos permitan crear un control PID sencillo (relativamente), sin tener que programarlo desde 0.
Arduino no se queda atrás!

El PIDtiene una fórmula, ecuación, expresión, que nos permite calcular los parámetros de salida, a partir de unos dados, básicamente es esta:

Y ahora, vayámonos con la lib de arduino!
ARDUINO PID LIBRARYCita de wikipedia
"Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor medido y el valor que se quiereobtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso."
Funciones
PID()
Compute()
SetMode()
SetOutputLimits()
SetTunings()
SetSampleTime()
SetControllerDirection()

Ejemplo básico:view plaincopy to clipboardprint?
1. /******************************************************** 
2.  * PID Basic Example 
3.  * Reading analog input 0 to control analog PWM output 3 4.  ********************************************************/  
5.   
6. #include   
7.   
8. //Define Variables we'll be connecting to  
9. double Setpoint, Input, Output;  10.   
11. //Specify the links and initial tuning parameters  
12. PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint,2,5,1, DIRECT);  
13.   
14. void setup()  
15. {  
16....