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Anexo A

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CONTROL DE MOTORES
1. Introducción
Vamos a dar un repaso breve a los distintos tipos de motores que vamos a utilizar y sus circuitos de control más habituales.
Podemos encontrarnos con motores de corriente continua y motores de corriente alterna.

2. Motores de Corriente Continua (DC)
Son de los más comunes y económicos, se pueden encontrar en la mayoría de losjuguetes a pilas,
constituidos, por lo general, por dos imanes permanentes fijados en la carcasa y una serie de
bobinados de cobre ubicados en el eje del motor, que habitualmente suelen ser tres.
Disponen de dos bornes que se conectan a la fuente de alimentación y según la forma de
conexión el motor girará en un sentido u otro
Para controlar en sentido de giro, usaremos el siguiente circuito:

Como se puede comprobar, Q1 y Q4 se encontrarán en saturación cuando introduzcamos en C.1 =”0” y en C.2=”1”,
mientras que Q2 y Q3 están en corte, por lo que el motor gira en un sentido (flecha roja). Si modificamos las entradas,
introduciendo en C.1=”1” y en C.2=”0”, haremos que Q2 y Q3 entren en saturación y Q1 y Q4 en corte, por lo que el motor
estará polarizado de forma inversa ygirará en sentido contrario al anterior (flecha azul).
Estos circuitos son conocidos como puente en H o H-Bridge, que podemos encontrar en circuitos integrados, lo cual facilita
el diseño de nuestros circuitos, tales como el UCN5804, el BA6286, el L293B, L297, L298 o también con el ULN2803 o el
ULN2003, estos dos últimos son arrays de transistores, pero podemos también utilizarlos en nuestroscircuitos.

Como ejemplo, el integrado L293B, dispone de 4 drivers. El patillaje y
la tabla de verdad son las que se muestran.
Para controlar el sentido de giro de un motor de c.c., tendremos
que usar 2 drivers del integrado.

Por lo tanto, con un L293B, podremos controlar el sentido de giro a 2 motores de c.c.

Control de Motores

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3. Motores paso a paso(PaP)
Un motor paso a paso, como todo motor, es en esencia un conversor electromecánico, que transforma energía eléctrica en
mecánica. Mientras que un motor convencional gira libremente al aplicarle una tensión, el motor paso a paso gira un
determinado ángulo de forma incremental (transforma impulsos eléctricos en movimientos de giro controlados - pasos), lo
que le permite realizardesplazamientos angulares fijos muy precisos.
El ángulo de giro de estos motores es muy variado pasando desde los 90º hasta los 1.8º e incluso 0.72º, cada ángulo de
giro, se efectúa enviando un pulso en uno de sus terminales, es decir que por ejemplo en motores que tienen 90º de giro por
paso, se requiere 4 pulsos para dar una vuelta completa, mientras que en los de 1,8º son necesarios 200 pulsos. Susprincipales aplicaciones se pueden encontrar en robótica, tecnología aeroespacial, control de discos duros, flexibles,
unidades de CDROM o de DVD e impresoras, en sistemas informáticos, manipulación y posicionamiento de herramientas y
piezas en general. Según la construcción de las bobinas del estator, podemos distinguir dos tipos:

3.1. Bipolares
La corriente que circula por los bobinados cambiade sentido
en función de la tensión que se aplica, por lo que un mismo
bobinado puede tener en uno de sus extremos, distinta
polaridad (bipolar).
Para identificar los terminales 1a, 1b, 2a y 2b, se utilizará un
óhmetro, midiendo la resistencia entre cada par de
terminales, los extremos 1a y 1b deben tener la misma
resistencia que los extremos 2a y 2b, si se mide la resistencia
en formacruzada no marcará nada ya que corresponden a
bobinas distintas.
Para controlar estos motores debemos invertir
las polaridades de los terminales de las
bobinas 1 y 2 en una determinada secuencia
para lograr un giro a derechas, y en secuencia
opuesta para que gire a izquierdas, la
secuencia sería la que se muestra en esta
tabla.
Como ejemplo, se muestra el siguiente esquema para el control...