Arpa
Actuadores Neumáticos Cilindros neumáticos Motores neumáticos Actuadores hidráulicos
Actuadores eléctricos Motores de corriente continua (DC) Control por inducción Control porexcitación Motores de corriente alterna (AC) Síncronos Asíncronos
Motores a Pasos De imanes permanentes De reluctancia variable Híbridos
CARACTERÍSTICAS DE DISTINTOS TIPOS DE ACTUADORES PARA ROBOTSENERGIA OPCIONES
VENTAJAS
NEUMATICO Aire a presión (5-10 bar) Cilindros Motores de paletas Motor de pistón Baratos Rápidos Sencillos Robustos
DESVENTAJAS
HIDRAULICO Aceite mineral (5-100bar) Cilindros Motores de paletas Motor de pistón Rápidos Alta relación potencia – peso Autolubricantes Alta capacidad de carga Estabilidad frente a cargas estáticas Dificultad de Difícil controlcontinuo mantenimiento Instalación Instalación especial especial (filtros, (compresor, filtros) eliminación de Ruidoso aire) Se requiere Frecuentes fugas lubricación Caros Sucios
ELECTRICO Corrienteeléctrica Corriente continua Corriente alterna Motor paso a paso Precisos Fiables Fácil control Sencilla instalación Silenciosos
Potencia limitada
Sensores Internos
Presencia Inductivo CapacitivoEfecto hall Óptico Ultrasonido Contacto Posición Analógicos Potenciómetros Resolver LVDT Digitales Encoder absolutos Encoder incrementales Regla óptica Velocidad Tacogeneratriz
SENSORES DE POSICIÓNPOTENCIOMETROS
LVDT
SENSOR DE VELOCIDAD
ENCODER
ENCODER DE 8 BITS
SECTOR 1 2 3 4 5 6 7 8
GRADOS 180 90 45 22.5 11.25 5.625 2.8125 1.40625
TRANSMISIONES Y REDUCTORES
Lastransmisiones son los elementos encargados de comunicar el movimiento desde el actuador a la articulación. Reduciendo al máximo su momento de inercia. Debido al peso de los actuadores, éstos secolocan en la base del robot, lo que obliga al uso de las transmisiones.
Entrada – Salida Circular – Circular
Circular – Lineal Lineal – Circular
Denominación Engranaje Correa dentada Cadena...
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