Arquitectura de robots industriales


Robot industrial
El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de robots para la ejecución de procesos industriales. Más formalmente, el estándar ISO (ISO 8373:1994, Robots industriales manipuladores – Vocabulario) define un robot industrial como un manipulador programable en tres o más ejes multipropósito, controlado automáticamente y reprogramable.
Líneacronológica
En 1969, Víctor Scheinman en la Universidad de Stanford inventó el brazo Stanford, un sistema eléctrico, 6 ejes articulados al robot fueron diseñados para permitir una solución de brazo. Esto le permitió seguir con precisión arbitraria y ampliar el uso potencial de los robots más sofisticados para aplicaciones tales como montaje y soldadura. Scheinman entonces diseñó un segundo brazopara el Laboratorio de IA del MIT, llamado el "Brazo MIT". Scheinman, después de recibir una beca de Unimation para desarrollar sus diseños, que se vende a los diseños que más Unimation ha desarrollado con el apoyo de General Motors y, posteriormente, comercializada como la máquina universal programable para ensamblaje (PUMA). En 1973 KUKA Robótica construyó su primer robot, conocido como FAMULUS,este es el primer robot articulado de seis ejes electromecánicamente impulsada.
En el interés por la robótica en el aumento de fines de la década de 1970 muchas empresas de EE.UU. entraron en el campo, incluidas las grandes empresas como General Electric y General Motors (que formaba empresas mixtas con capiiZ Robotics FANUC LTD de Japón). EE.UU. start-ups incluido Automatix y Adept Technology,Inc A la altura del robot auge en 1984, Unimation fue adquirida por Westinghouse Electric Corporation por 107 millones de dólares EE.UU.. Westinghouse vendido a Unimation Staubli Faverges SCA de Francia en 1988, que se siguen haciendo robots articulados para la industria general y aplicaciones de sala limpia e incluso compró la división de robótica de Bosch a finales de 2004.
Aparte de lo dichoanteriormente existen 5 tipos de robot:
los robots manipuladores
los robots de aprendizaje o repetición
los robot de computadores
los robots inteligentes (experimentales)
y los micro-robots
Las empresas japonesas lograron sobrevivir en este mercado, dentro de las más importantes están: la empresa italiana Comau, Adept Tecnology, Staubli-Unimation, la empresa multinacional suiza ABB (AseaBrown-Boveri), y la empresa alemana KUKA Robotics.






Programación usada en la Robótica industrial
La programación empleada en Robótica puede tener un carácter explícito, en el que el operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en la modelación del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y elpropio sistema toma las decisiones.
La programación explícita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos técnicas fundamentales:
Programación Gestual.
Programación Textual.
La programación gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo deprogramación, exige el empleo del manipulador en la fase de enseñanza, o sea, trabaja "on-line".
En la programación textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la máquina (off-line). Las trayectorias del manipulador se calculan matemáticamente con gran precisión y se evita el posicionamiento a ojo, muy corriente enla programación gestual.
Los lenguajes de programación textual se encuadran en varios niveles, según se realice la descripción del trabajo del robot. Se relacionan a continuación, en orden creciente de complejidad:
Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de las articulaciones del manipulador
Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador....