arquitectura multiagente

Distintas
Arquitecturas

MultiAgente

Ana
Lilia
Laureano‐Cruces

Universidad
Autónoma
Metropolitana‐Azcapotzalco

Referencia:
Laureano‐Cruces.
Tesis

Doctoral.
Interacción
Dinámica
en

Sistemas
de
Enseñanza
inteligentes‐IIBB‐
UNA.
http://delfosis.uam.mx/~ana/



Suposiciones
consideradas
para

las
arquitecturas
reactivas



 Brooks,
creó
esta
arquitectura
teniendo
en
cuenta
las
siguientes

suposiciones:

1.  Una
conducta
compleja,
no
necesariamente
tiene
que
ser
producto
de
un

sistema
de
control
complejo,
más
bien
una
conducta
compleja
puede
ser
vista

como
el
reflejo
de
entornos
complejos.
Esta
suposición
está
relacionada
con

la
idea
de
inteligencia.

2.  En
este
tipo
de
diseño
la
comunicación
de
las
interfaces
es
importante.
Como
estamos
trabajando
con
un
diseño
incremental,
se
sugiere
que
si
encuentran

en
algún
moment
dificultades
se
regrese
y
se
cambien
(reduciendo
o

agrandando)
los
módulos.

3.  Deseamos
construir
robots
baratos
que
puedan
vagabundear
en
espacios

humanos,
sin
la
intervención
de
éstos.


4.  El
mundo
humano
es
tridimensional,
no
es
sólo
un
mapa
de
dos

dimensiones,
así
que
el
robot
debe
ser
capaz
de
modelarlo
en
tres
dimensiones,
para
que
sea
viable
la
cohabitación
con
humanos.

5.  Los
sistemas
de
coordenadas
absolutas
son
fuente
de
errores

acumulativos;
para
evitarlo
se
deben
tener
mapas
relacionales
que

son
mas
útiles
para
los
robots
móviles,
sin
embargo,
esta
idea
altera

los
espacios
de
diseño
para
los
sistemas
de
percepción.

6.  Si
realmente
deseamos
que
los
robots
nos
ayuden
en
tareas
humanas,
no
se
deben
construir
mundos
artificiales
perfectos
para

los
robots;
esta
suposición
esta
relacionada
con
la
idea
de
ubicación.


7.  Aunque
los
datos
de
los
sensores
de
ultrasonidos
se
obtienen

fácilmente
no
representan
una
fuente
rica
para
describir
el

mundo
siendo
los
datos
visuales
mejores
para
este
propósito.

Por
esta
causa
el
sonar
debe
utilizarse
en
las
interacciones
de
los
niveles
bajos,
para
evitar
obstáculos
en
tiempo
real.

8.  Para
la
robustez,
el
robot
debe
ser
capaz
de
darse
cuenta

cuando
un
sensor
falla
o
comienza
a
dar
lecturas
erróneas
y

debe
ser
capaz
de
recobrarse
rápidamente;
esto
implica
que
el

robot
debe
ser
capaz
de
calibrarse
solo,
y
además
debe
hacerlo

constantemente.


9.  Estamos
interesados
en
fabricar
robots
que
puedan
sobrevivir
por
días,
semanas
y
meses
sin
la
asistencia
humana
en
un

entorno
complejo
y
dinámico,
tales
robots
deben
ser
capaces

de
mantenerse
a
sí
mismos.


  Partiendo
de
estas
suposiciones
Brooks
creó
una
arquitectura

dividida
en
capas
conductuales;
esta
división
es
realizada
desde

el
punto
de
vista
de
las
manifestaciones
externas
deseadas
en
el

sistema
de
control
del
robot.
En
lugar
de
fijarse
en
el
trabajo
interno
de
la
solución
de
estas
conductas,
esta
suposición
esta

relacionada
con
la
idea
de
inteligencia


Arquitectura
incluida

(subsumption‐
architecture)


Nivel
3

Nivel
2

Nivel
1

Nivel
0



  Los
módulos
hacen
tareas
en
paralelo;
pero
si
dos
módulos

entran
en
conflicto
(implica
resultados
contradictorios).



  Se
tomarán
en
cuenta
solo
los
datos
que
provienen
del

módulo
superior.


  Sin
embargo
si
el
módulo
inferior
produce
resultados
mientras
el
superior
no
trabaja;
se
tomarán
en

consideración
los
datos
producidos.


Interpretación


  Lo
anterior
se
traduce
en
que,
independientemente
del

nivel
de
capa
en
donde
se
encuentre
la
acción,
a
ese
nivel

no
le
importarán
las
capas
de
arriba,
que
solamente

pueden
interactuar
con
ella
a
través
del
flujo
de
datos.
De
esta
forma
cada
nivel
logra
su
competencia
con
la
ayuda

de
las
capas
que
tiene
debajo
de
él.
Este
proceso

continuará
hasta
el
último
nivel
donde
se
encontrará
la

conducta
mas
compleja.


Arquitectura
Jerárquica
Multi‐Agente


  García‐Alegre,
Bustos
y
Guinea,
proponen
una

Arquitectura
Jerárquica
Multi‐Agente
para
la
generación
...