Articulaciones robotocias

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO









Viernes 5 de octubre, 2012

INTRODUCCIÓN.


En el presente trabajo se describe el procedimiento para realizar las articulaciones de los robots y sus simulaciones mediante un software de CAD como pueden ser los mas comunes SolidWorks y SolidEDGe que en nuestro caso fueron los software que utilizamos, ayudados por los conocimientosobtenidos en la materia de diseño y manufactura.
Para realizar esta tarea tuvimos que aprender a ensamblar piezas lo cual fue algo nuevo para nosotros, algunas piezas fueron mas fáciles de dibujar que otras, como por ejemplo la rotula fue un problema al momento de simularla pero al final utilizando el SolidWorks se pudo concluir con lo indicado en esta pieza, con el tornillo fue problema almomento de simularlo pero igual manera después de investigar pudimos llegar al resultado esperado.
En el siguiente reporte empieza con un marco teórico en en donde se describe un poco de teoría sobre cada articulación, así como después se describe el procedimiento que se uso para realizar el dibujo en el software.










MARCO TEÓRICO.
Un robot debe poseer movilidad para poderrealizar la actividad para la cual se diseñe, para una movilidad total se recomiendo que este tenga al menos 3GDL para posicionar la herramienta y otros 3GDL para poder dar orientación a la herramienta aunque en la práctica hay robots que solo tienen 4 o 5 GDL ya que no necesitan más para la tarea que realizan, un ejemplo de esto son los robots con configuración tipo SCARA.
Existen 6 articulacionesde las cuales podemos hacer combinaciones y dar al robot la movilidad desea. Estas 6 articulaciones son las siguientes:








Rotula: Esta posee 3 interpolaciones articulares (angulares) y ni un solo desplazamiento lineal, lo que le da posibilidad de moverse en los 3 ejes del universo dentro de su volumen de trabajo limitada por la extensión de la herramienta que posea.
Planar: Conuna interpolación angular y otra linear le da la posibilidad de posicionarse en cualquier parte del plano en el cual se le coloque. Esta articulación podríamos considerarla como una de las más versátiles dentro de los modos en que podamos utilizarla.
Tornillo: Esta solo posee una interpolación linear debida al giro del eje que la sostiene siendo este un tornillo o rosca. La exactitud de lainterpolación es más precisa en esta articulación entre menor sea el paso de la rosca, aunque implica el trabajar con la transformación de movimiento rotacional a lineal.
Prismática: Esta solo posee una interpolación lineal a lo largo del eje en que descansa la “herramienta” o eslabón que une con la siguiente articulación. El eje se muestra cuadrado para mostrar que no hay un giro, solo desplazamientolineal.
Rotación: Similar a la prismática, solo posee un GDL, esta solo se puede mover girando sobre el eje que sostiene al siguiente eslabón o articulación. Tiene topes en sus extremos para evitar el desplazamiento a lo largo del eje.
Cilíndrica: Esta la podemos considerar la combinación de la rotación y prismática, tiene 2 GDL, se puede mover tanto a lo largo del eje y girar sobre este, dándoleel control o posibilidad de posicionarse en la posición deseada dentro de su volumen de trabajo.
Existen diferentes tipos de combinaciones dependiendo la cantidad y el tipo de articulaciones que un robot posea.
Las configuraciones más conocidas son las siguientes, solo mencionaremos cuales son y a grandes rasgos sus características:
Robot cartesiano. Tiene tres interpolaciones lineales que lepermiten trabajar en un cierto volumen con forma cúbica.

Robot cilíndrico. Similar al cartesiano con la particularidad que una interpolación es angular, dándole un área de trabajo en forma cilíndrica.

Robot esférico. Este tiene una interpolación lineal y dos interpolaciones angulares dándole la posibilidad de trabajar en un volumen cilíndrico.

Robot SCARA. Esta configuración es una de...