Articulo Final Oviedo La_torre2

1

Robot Gusano
Aldo L. Oviedo Pérez y Oscar G. La Torre Salin
Prof. Ing. José Oliden Martínez (asesor)
joliden@upc.edu.pe
Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC) - Facultad de Ingeniería
Escuelas Profesionales de Ingeniería Electrónica e Ingeniería de Telecomunicaciones y Redes
Lima - Perú

Resumen- El presente proyecto apunta a implementar un
robot gusano basado en la utilización deservomotores y
diversas secuencias de control. El robot se desplazará con
movimiento zigzagueante o con movimiento giratorio. El
robot gusano podrá ser utilizado en espacios y ambientes
difícilmente accesibles por el ser humano, ya sea por su
peligrosidad o por su tamaño. Para el desarrollo del proyecto
se requirió investigar procesos de control de servomotores y
módulos de comunicación inalámbrica.Asimismo se trató de
buscar siempre una adecuada armonía entre software y
hardware, a fin de que las secuencias de desplazamiento sean
óptimas. El robot está conformado por ocho eslabones. Entre
dos eslabones yacen ubicados los servomotores ó
“articulaciones” del gusano. El sistema es conformado por
dos partes bien definidas: el robot gusano en sí y una
computadora. Esta última permitirá elcontrol a larga
distancia mediante el envío de secuencias de control a través
de una tarjeta de comunicación inalámbrica. La señal es
recibida por otro módulo inalámbrico ubicado en la tarjeta de
control del robot gusano. La información es luego enviada al
microcontrolador que actúa como el “cerebro” del robot. El
proyecto involucra el desarrollo de diversas aplicaciones en
Borland C++ Builder 6.0,diseño de un programa para el
microcontrolador en el compilador PICC, uso de las
interfases de comunicación USB 2.0, etc.
Palabras claves- Robot modular, robot gusano, explorador,
robótica, PIC, microcontrolador, PWM, inalámbrico, programación
C++, servomotores.

I. INTRODUCCIÓN

E

l presente proyecto apunta a desarrollar e implementar
un robot gusano (diseño, construcción y desarrollo
de hardware ysoftware), el cual, como su nombre lo
dice, simulará el movimiento de estos invertebrados. El
prototipo realizará trayectos rectos sin la utilización de
ruedas y/o patas. Para ello se utilizarán modelos
matemáticos que permitirán un movimiento similar al del
mencionado animal. Las secuencias de desplazamiento
serán
automáticas
controladas
por
medio
de
microcontroladores, los cuales definirán lospasos a seguir.

II. OBJETIVOS
•

Diseñar y desarrollar un robot gusano controlado a
distancia, para desplazamientos zigzagueantes y
rectilíneos.

•

Comprender el desplazamiento a simular y las posibles
secuencias de control de movimiento.

•

Desarrollar un robot eficiente en lo referente al
consumo de energía.

•

Diseñar un sistema de comunicación inalámbrico
confiable que permite un adecuadomando a distancia.

III. JUSTIFICACIÓN
El desarrollo del robot tipo gusano constituye una
alternativa para mejorar el desplazamiento de los robots en
caminos con desniveles y de relieve irregular.
Al comparar el desempeño del ro bot gusano con otros
esquemas de desplazamiento (por ejemplo un carro
telecomandado), se observa que el gusano brinda una
mayor flexibilidad para las diferentes superficies.Por
ejemplo, en una superficie plana, se podría adoptar la forma
de rueda y avanzar a mayor velocidad; para superficies
irregulares (escombros) se podría utilizar el movimiento
zigzagueante.
Para el caso de una escalera se podría crear una secuencia
para que suba o baje de la misma.

IV. A PLICACIONES
Entre las aplicaciones directas se encuentra la industria
minera y la industria de gases. Eneste caso, el reducido
tamaño del robot lo hace apropiado para trabajar en la
verificación de daños de tuberías; teniendo ventaja sobre
sistemas similares debido a su desplazamiento.
Podría ser utilizado también como equipo de rescate
añadiéndole una cámara para lograr trasmitir información de
sitios en derrumbe o no accesibles para el ser humano.

2

V. DESARROLLO DEL PROYECTO
A.

Movimiento...