Articulo regla de MIT

Ingeniería Electrónica

Control adaptativo por modelo de
referencia con predictor Smith a partir de
la regla mit para una mesa vibratoria de dos
grados de libertad
Rafael Augusto Núñez‑Rodríguez1
1Docente investigador. Grupo de Investigación en Control Avanzado gicav. Unidades Tecnológicas de Santander.

Correo electrónico: ing.rafaeln@gmail.com

Recibido:  25 de julio del 2013. Aprobado:  25 deoctubre del 2013.
Cómo citar este artículo: R. A. Núñez‑Rodríguez, “Control adaptativo por modelo de referencia con predictor Smith a partir de la regla mit para una mesa vibratoria de
dos grados de libertad”. Ingeniería Solidaria, Vol. 9, No. 16, pp. 89-95, Dic., 2013.

Resumen. Las mesas vibratorias se han generalizado para el análisis de estructuras civiles, debido a que permiten estimar yanalizar la
respuesta dinámica de un modelo a escala ante un sismo real. Muchos de estos sistemas se construyen a partir de actuadores lineales
que permiten aplicar técnicas de control clásico. En este artículo se muestra la implementación de un sistema de control de posición
adaptativo por modelo de referencia (mrac), a partir de la regla mit con predictor Smith sobre una mesa vibradora de dos gradosde
libertad impulsados por un motor trifásico acoplado a un mecanismo biela-manivela, cuyas características no lineales con alto grado
de incertidumbre y tiempo muerto hacen necesaria la implementación de técnicas de control avanzado. La regla mit es el enfoque
original para el control adaptable basado en el modelo de referencia, al mismo tiempo se implementa un esquema predictor Smith
paracompensar los efectos del retardo en la respuesta del sistema. El sistema de control es implementado sobre una plataforma de 32
bit de Microchip® conectado a un host.
Palabras clave: control adaptativo, mecanismo biela-manivela, predictor Smith, regla mit.

Model Reference Adaptive Control with
Smith Predictor Using the mit Rule for a
Two-Degree-of-Freedom Shake Table

Controle adaptativo por modelo dereferência
com preditor de Smith a partir da regra mit para
uma mesa vibratória de dois graus de liberdade

Abstract. Shake tables have generally been used for civil structure analysis, as they allow the user to estimate and analyze a scale model’s dynamic
response to a real earthquake. Many of these systems are built using linear actuators which allow the application of classic controltechniques.
This article details the implementation of a model reference adaptive
control (mrac) system using the mit rule with Smith predictor on a twodegree-of-freedom shake table powered by a three-phase motor coupled
to a cam and connecting rod mechanism. The non-linear characteristics
of this equipment, and the high degree of uncertainty and dead time, require the use of advanced control techniques.The mit rule is the original
focus for the mrac, and a Smith predictor scheme is simultaneously used
to compensate for system response delays. The control system is implemented on a 32-bit Microchip® platform connected to a host.

Resumo. As mesas vibratórias vêm se generalizando para a análise de
estruturas civis, devido a que permitem estimar e analisar a resposta
dinâmica de um modelo a escalaante um sismo real. Muitos desses sistemas se constroem a partir de atuadores lineares que permitem aplicar
técnicas de controle clássico. Neste artigo, mostra-se a implementação de
um sistema de controle de posição adaptativo por modelo de referência
(mrac), a partir da regra mit com preditor de Smith sobre uma mesa
vibradora de dois graus de liberdade impulsionados por um motor trifásico acopladoa um mecanismo biela-manivela, cujas características não
lineares com alto grau de incerteza e tempo morto fazem necessária a
implementação de técnicas de controle avançado. A regra mit é o enfoque original para o controle adaptável baseado no modelo de referência,
ao mesmo tempo se implementa um esquema preditor de Smith para
compensar os efeitos do retardo na resposta do sistema. O sistema...