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En 1958 publica su primer libro de poemas: El Reino, por la editorial del grupo Sardio. Por esta época forma parte de Sardio, al lado de intelectuales como: Salvador Garmendia, Adriano González León, Guillermo Sucre, entre otros. En 1963 se suma al movimiento estético El Techo de la Ballena, y participa como editor de la revista Rayado sobre el techo. En 1964 el Ateneo de Boconó publica supoemario Paisano. Palomares edita ese mismo año El ahogado, un poema con fotomontajes de Mateo Manaure. En 1965 obtiene el Premio Municipal de Poesía de Caracas por Paisano, y Ediciones Poesía de Venezuela, dirigida por Pascual Vinegas Filardo, divulga Honras fúnebres.
En 1966 la editorial Seix Barral publica la antología de la poesía viva latinoamericana, de Aldo Pellegrini. Por Venezuela aparecePalomares junto con Rafael Cadenas, Juan Sánchez Peláez, Juan Calzadilla y Francisco Pérez Perdomo. Al año siguiente y es asi como palomares aporta a la literatura sus más conocidas obras en esos tiempos .En 1975 es reconocido con el Premio Nacional de Literatura por su obra Adiós Escuque. En 1991 se realiza la Primera Bienal de literatura Mariano Picón Salas, en la cual se rinde homenaje a latrayectoria de Palomares. En 1997 La VI Semana de la Poesía, organizada por la Fundación Juan Antonio Pérez Bonalde, también le rinde homenaje. En la misma, los artistas plásticos: Gloria Fiallo, Ernesto León y Gisela Romero, exponen dibujos basados en los poemas de Palomares.
El 14 de junio de 2001 le es concedido el Doctorado Honoris Causa de la Universidad de los Andes, junto con los poetas RafaelCadenas y Juan Sánchez Peláez. Actualmente reside en la ciudad de Mérida.
ARROYO
Tiene una carrera de cola de pájaro.
Pájaro Mosca
Colibrí largo
Y baila y baila sobre el trébol
Junto al berro tierno.
Habla como el ala de una cigarra
Dice que es Páramo
Cielo verde
Copas…
Y se va.
Poema: pajarito que venís tan cansado:
Pajarito que venís tan cansado
y que te arrecostás en lapiedra de beber
Decíme. ¿No sos Polimnia?
Toda la tarde estuvo mirándome desde No sé dónde
Toda la tarde
Y ahora que te veo caigo en cuenta
Venís a consolarme
Vos que siempre estuviste para consolar
Te figurás ahora un pájaro
Ah pájaro esponjadito
Mansamente en la piedra y por la yerbita te acercás
'Yo soy Polimnia'
- Y con razón que una luz de resucitados ha caído aquí mismoPolimnia riéndote
Polimnia echándome la bendición
Poema :Una forma de ser:
Aquí llega el noche
el que tiene las estrellas en las uñas,
con caminar furioso y perros entre las piernas
alzando los brazos como relámpago
abriendo los cedros
echando las ramas sobre sí,
muy lejos.
Entra como si fuera un hombre a caballo
y pasa por el zaguán
sacudiéndose la tormenta.
Y sedesmonta y comienza a averiguar
y hace memoria y extiende los ojos.
Mira los pueblos que están
unos en laderas y otros agachados en los barrancos
y entra en las casas
viendo como están las mujeres
y repasa las iglesias por las sacristías y los campanarios
espantando cuando pisa en las escaleras.
Y se sienta sobre las piedras
averiguando sin paz

poema: MUERTE
Vas a poner tus piesen mi casa
vas a dejar tu bastón
vas a decir: ¡Hipa! ¿No hay gente?
Me toqué la frente y me encontré como vidrio
y miré mis piernas y vi dos torcaces negras en vez de piernas
y me fui nadando y me encontré en una música.
Yo vi antes este zaguán
que le cantaban al ángel
y escuché silbar por entre las cortinas
y me senté y puse cuidado:
escuchaba conversar, escuchaba la noche.Poema: EN EL PATIO
Pues me estuve entre las flores del patio
con las cayenas
gozando con las hojas y los rayos del cielo.
Aquí pongo mi cama y me acuesto
y me doy un baño de flores.
Y después saldré a decirles a las culebras y a las gallinas
y a todos los árboles.
Me estuve sobre las betulias y sobre las tejas de rosas
conversando, cenando, escuchando al viento.
Yo me voy...