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A la idea de un universo isotrópo y homogéneo en promedio para grandes escalas de distancia se la suele denominar "Principio Cosmológico" - término introducido en 1933 por el astrónomo británico Edward Arthur Milne (1896-1950) - y formulado por primera vez por Albert Einstein (1879-1955) alrededor de 1915, cuando todavía los astrónomos consideraban al sistema deestrellas de la Vía Láctea como todo el universo conocido, y los análisis estadísticos de la distribución estelar mostraban un sistema ligado con forma de disco achatado y por tanto claramente inhomogéneo. Einstein había discutido este punto con el astrónomo alemán Willem de Sitter (1872-1934), seguramente preocupado por estar haciendo una hipótesis demasiado atrevida.
Pero la idea que rondabaen la cabeza de Einstein era la observación del filósofo y físico austriaco Ernst Mach (1838-1916) sobre el experimento de Newton con un cubo lleno de agua que se pone a girar. En 1893, en su libro Mechanics, Mach escribía: "El experimento de Newton con el cubo de agua girando simplemente nos enseña que el movimiento relativo del agua con respecto a los lados del cubo no produce fuerzascentrífugas apreciables, sino que tales fuerzas son producidas por su movimiento relativo con respecto a la masa de la Tierra y los otros cuerpos celestes. Nadie está autorizado para decir cuál sería el resultado del experimento si los lados del cubo fueran incrementados hasta que estos alcanzaran varias leguas de espesor".
La idea de Mach de que los sistemas inerciales tenían que estar determinadospor la masa circundante -que Einstein denominaría Principio de Mach- no forma parte de algunas soluciones de las ecuaciones de la Relatividad General. Entre ellas, una posibilidad es la de un universo inhomogéneo donde una partícula se pudiera alejar arbitrariamente de resto de la masa del universo. En este caso el espacio-tiempo tendería rápidamente hacia lo que se denomina un espacio-tiempo deMinkowski (el espacio-tiempo de la relatividad especial) donde los sistemas inerciales sí que están perfectamente definidos, en contra de la hipótesis de Mach.

Einstein entonces propuso una distribución homogénea de la masa a gran escala con una densidad suficiente para curvar el espacio sobre sí mismo en el análogo tridimensional de la superficie bidimensional cerrada de una esfera. Estoharía que el volumen total del universo fuese finito, aunque no habría límites o fronteras, y por tanto imposibilitaría a una partícula a alejarse arbitrariamente del resto de la masa del universo; a cualquier lugar que fuera encontraría materia y sistemas inerciales perfectamente definidos que se mueven con el movimiento medio de la materia del universo, tal y como a Mach le hubiese gustado.La idea de Einstein tuvo una rápida aceptación. Por una parte estaba su indudable prestigio. Por otra, el gran astrónomo Edwin Powell Hubble (1889-1953) reveló durante los años veinte el incremento del número de nebulosa espirales de menor luminosidad con respecto a las de mayor luminosidad, como cabría esperar si su distribución fuera aleatoria en el firmamento. En palabras de Einstein...