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\section{Medición de la estabilidad de un vehículo}
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La mayoría de los modelos de predicción del vuelco mencionados en los apartados anteriores se basaban en determinar elvalor de la aceleración en el cual el vehículo entraba en zona de inestabilidad, es decir, determinar el valor máximo de aceleración lateral en el cual las ruedas despegaban de la calzada. Otro indicador desarrollado para evaluar la estabilidad es el de la transferencia lateral de carga (LLT por sus siglas en inglés).
Los diferentes modelos desarrollados \citep{RTERACGH}, \citep{NMIRTPLLTRRPS},\citep{RDLLTEAHFV} parten de la base que el LLT es igual a:
\begin{equation}
LLT = \frac{{{F_{zl}} - {F_{zr}}}}{{{F_{zl}} + {F_{zr}}}}
\end{equation}
Siendo \(F_{zl}\){} la fuerza vertical sobre la rueda izquierda y \(F_{zr}\){} la fuerza vertical sobre la rueda derecha. Algunos resultados de estas simulaciones se observan en la figura~\ref{img:LLT} para el mejor caso (izquierda) y el peor caso(derecha), del cual se puede destacar la cercanía de los resultados de las simulaciones con las obtenidas con las mediciones experimentales.\\
\begin{figure}[h]
\begin{center}
\includegraphics[width=1\textwidth]%
{Imagenes/Vectorial/LLT}
\caption{Estimación de la transferencia lateral de carga \citep{RDLLTEAHFV}}
\label{img:LLT}
\end{center}
\end{figure}

Los escenarios donde ocurre elvuelco se resumen en la figura~\ref{img:RC} \citep{EDSAE}, se dividen entre los ocurridos en carretera y fuera de carretera. Este último se produce después de que el vehículo involuntariamente sale de la carretera y no es ni fácil de detectar ni de estabilizar, ya que el terreno fuera de la calzada suele ser imprevisible. Los accidentes de vuelco se ven reflejados en tres fases (verfigura~\ref{img:FAV}): la primera de esta cuando el vehículo circula con las cuatro ruedas apoyadas en la calzada, la segunda es una fase de transición hasta despegar las dos ruedas de un mismo lado, y la última cuando el cuerpo ha hecho contacto con la superficie. Durante el proceso del vuelco la conducibilidad se ve reducida, por lo que los sistemas de control son más efectivos durante la primera fase.\\\begin{figure}[h]
\begin{center}
\includegraphics[width=0.6\textwidth]%
{Imagenes/Vectorial/RC}
\caption{Categorías de vuelco \citep{EDSAE}}
\label{img:RC}
\end{center}
\end{figure}
\begin{figure}[h]
\begin{center}
\includegraphics[width=0.7\textwidth]%
{Imagenes/Vectorial/FAV}
\caption{Fases de un accidente de vuelco \citep{MAMPVS}}
\label{img:FAV}
\end{center}
\end{figure}

Unanueva forma de evaluar instantáneamente la estabilidad al vuelco fue presentada en \citep{MAMPVS}{} y \citep{SMHSV}{} en la que el parámetro de medición se basa en analizar las fuerzas de contacto entre las ruedas y la superficie. Este análisis fue realizado durante la primera fase del vuelco muy cercana al despegue de las ruedas o la fase de transición de la conducción en dos ruedas. Cuando unvehículo axisimétrico se encuentra en reposo las fuerzas de contacto son igualmente distribuidas en ambos lados del vehículo, sin embargo, cuando este ejecuta alguna maniobra a alta velocidad o sobre un terreno desigual la distribución de la fuerza de contacto cambia dinámicamente. La condición de despegue de las ruedas se produce cuando las fuerzas de contacto de un lado del vehículo tiende a cero.%-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
\subsubsection{Bases físicas del modelo de predicción SM (Stability Metric)}
\label{Bases físicas del modelo de predicción SM}
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Se tiene un modelo como el mostrado en la...