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Figura 26. Diagrama en bloques (Aplicativo Socket -Java)
En la figura anterior se muestra el diagrama en bloques del aplicativo
Socket-Java. El router (enrutador en español) es undispositivo de hardware
para interconexión de red de computadoras que opera en la capa tres ( nivel
de red). Este dispositivo permite asegurar el enrutamiento de paquetes
entre redes o determinar la rutaque debe tomar el paquete de datos ,
podríamos resumir su función en el proyecto, como el mediador entre
Internet y una red local interconectada.
Este dispositivo permitió la
realización depruebas a nivel local y en la Web . Dentro de la red local no
hubo mayores contratiempos, pero al querer operar el brazo robótico desde
el exterior, es decir, por una maquina remota ajena a la intranet setuvo que
valerse de una configuración especial (configuración NAT ver secci ón
7.2.1). Dicha configuración se debe realizar cuando el enlace entre el PC y
la red Internet, se hace por medio de unrouter , el problema radica
básicamente en la dirección de IP pública, ya que la dirección IP del router
será la IP pública de toda la red interna, entonces, los paquetes enviados a un
puerto ydirección del router deben redirigirse a la máquina del Servidor -
Socket cuya dirección IP es diferente.
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La transmisión de imágenes por Internet se lleva a cabo a trav és del
softwareNetmeting (ver sección 4.15), al igual que pasa utilizando Socket-
Java hay que realizar una configuración NAT similar , si se utiliza un router
(con un MODEM no existe este problema). El programa debeestar abierto
tanto en la máquina del cliente como en la máquina del servidor, y la
llamada para video-conferencia debe ser contestada por la parte solicita da
ya sea la maquina-cliente o lamaquina-servidor, es decir, el cliente puede
enviar la petición para video -conferencia o lo puede hacer el servidor .
Finalmente, para gobernar los servos que m ueven las articulaciones del
robot, se...