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Linares fue fundada el 23 de mayo de 1794 por orden de Ambrosio O'Higgins que gobernaba la Capitanía General de Chile, y que fuera el padre de Bernardo O'Higgins, libertadorde Chile. En la misma época mandaba en la Intendencia de Concepción Francisco de la Matta Linares, en cuyo honor la nueva villa recibió su nombre. El nombre de fundación dela ciudad fue Villa San Ambrosio de Linares. Previamente se había intentado fundar, sin éxito, las villa de San Javier de Bellavista en 1755 y 1768.
Para construir la nuevavilla, fueron expropiadas 1.500 hectáreas de la Estancia de Pilocoyán, de 5.100 hectáreas, propiedad de la Sra. Ángela Vásquez Tapia, viuda de Aceytón primero, y de Barrosdespués. Linares quedó situada, de esta manera, en el camino real que atravesaba el Valle Longitudinal, proveniente de Santiago.
La ciudad fue escenario del primer hecho dearmas en el largo camino que llevaría finalmente a la independencia de Chile, con la toma de la plaza, el 6 de abril de 1813, por parte del general don Bernardo O’HigginsRiquelme.
En 1873 se convierte en capital de la recién creada provincia homónima, escindida de la Provincia de Maule.
En 1875 se crea un Liceo, donde estudiaron muchos de losque hoy son considerados hijos ilustres de Linares, como el ex Presidente de la República general Carlos Ibáñez del Campo; el poeta Max Jara, el historiador y periodista JulioChacón del Campo, el sacerdote y gran orador Bernardino Abarzúa y el sabio gramático Claudio Rosales.
El 18 de octubre de 1925, S.S. Pío XI, mediante la Bula "NotabiliterAucto" estableció la Diócesis de San Ambrosio de Linares, con su sede en la ciudad de Linares, tan pronto como la separación entre la Iglesia y el Estado se concretó en el país.