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Sensores

1. Sensor de cilindro 12: I1.4
Este es un sensor inductivo que detecta la presencia de metales. Por lo tanto su función es detectar si existe un material para taladrar, siendo estemetálico, en caso exista se mandara una señal al pistón que se encuentra impidiéndole el paso al material, haciendo que este se contraiga dejando pasar a la pieza.
2. Sensor de proximidad I0.4:
Estesensor de proximidad detectara la presencia del material una vez que fue arrastrado hasta ahí por el pistón del cilindro 13. En ese momento mandara una señal que hará que este pistón vuelva a su posiciónnormal, así como el pistón del cilindro 12 que seguía contraído. Además este sensor junto con el sensor de brazo arriba mandaran una señal para abrir el gripper, hacer que el brazo baje y extenderla paleta.
3. Sensor de brazo arriba I0.3:
Este sensor se encargara de detectar cuando el brazo se encuentre arriba y mandara una senal junto con el sensor de proximidad para que el gripper se abra,e l brazo baje y además para que la paleta se extienda.
4. Sensor brazo abajo I0.2:
Este sensor detecta cuando el brazo se encuentra abajo manda una señal para que el gripper se cierre gracias a laacción de reset con la que fue programada, luego la acción de bajar el brazo será cancelada mediante reset y este subirá. Al estar el brazo arriba este girara en sentido horario.
5. Sensor de fin degiro I0.1:
Este sensor detectara el hecho de que el brazo alla girado y mandara una senal haciendo que el brazo baje, luego hara que el gripper se abra para que la pieza pueda ser taladrada. Alsoltar la pieza todas las acciones que se programaron con set serán canceladas, estas harán que se cierre el gripper y que el brazo suba y regrese a su posición inicial.






Actuadores

1.Cilindro 12:
El pistón extendido impide que la barra metálica pase a ser taladrada, y este actuador hace que el pistón se contraiga y deje pasar a la barra.
2. Cilindro 13:
Este cilindro se encarga...