Automatas

EJERCICIO 1 Se trata de llevar a cabo la automatización de unos ciclos fijos de una grúa, los ciclos están representados en la siguiente figura.

FC3

FC4

FC2

FC1

Para realizar los movimientos de la grúa contaremos con dos motores de doble sentido de giro, los cuales se controlarán mediante contactores. Un motor será controlado por los contactores de arriba y abajo (KM_UP y KM_DOWNrespectivamente), y el otro motor será controlado por los contactores izquierda y derecha (KM_LEFT y KM_RIGHT respectivamente). Para guiarnos en las posiciones extremas, como siempre utilizaremos tal y como se indica en la figura, finales de carrera (FC1, FC2, FC3 y FC4). Describiré a grandes rasgos los ciclos y su modo de funcionamiento. CICLO1: Partiendo de la posición FC1 y FC3 (es decir abajo ya la izquierda), primeramente subiremos la grúa hasta FC2, y una vez hecho esto moveremos la grúa hacia la derecha, hasta FC4. Una vez llegado ahí, bajaremos la grúa hasta FC1 de nuevo. Finalizaremos aquí el ciclo1. CICLO2: Partiendo de la posición FC1 y FC4 (es decir abajo y a la derecha), subiremos la grúa hasta FC2, y una vez hecho esto moveremos la grúa hacia la izquierda, hasta FC3. Una vezllegado ahí, bajaremos la grúa hasta FC1 de nuevo. Finalizamos el ciclo2. Entre el ciclo 1 y el ciclo 2 hay que esperar un tiempo determinado. El ciclo comenzará dándole a un pulsador de marcha o inicio. Nota: el ejercicio es muy sencillo y totalmente secuencial, podría hacerse una mejora, añadiéndole una inicialización previa, y también unos pulsadores de parada y rearme.

EJERCICIO 2 Debemosllevar a cabo la automatización de una máquina que se dedica a reunir cajas de 4 en 4 para su posterior apilado. Para ello utilizaremos tres cilindros A, B y C. En la siguiente figura se muestra el proceso que posteriormente indicaremos su funcionamiento.

Como se ve en la figura, tendremos varios finales de carrera para cada cilindro: El cilindro A, tendrá 5 finales de carrera: FCA0, FCA1,FCA2, FCA3 Y FCA4. La motivación es para reunir 4 cajas una detrás de otra. El cilindro B, tiene 2 finales de carrera, FCB0 y FCB1. Se encarga de apilar las 4 cajas al contenedor. El cilindro C, tiene 2 finales de carrera también, FCC0 y FCC1. Se encarga de hacer de tope para el agrupamiento de las primeras 4 cajas. Tenemos un sensor de presencia de cajas (M). Antes de nada, el modo inicial en el queha de estar dicha automatización es el siguiente: el cilindro A y B, han de estar retraídos y el C extendido. El modo de funcionamiento es el siguiente: Cuando se detecte una caja (sensor M activo), el cilindro A se extenderá empujándola primeramente hasta el final de carrera FCA4. Después de esto retrocederá de nuevo el cilindro A. En una nueva detección de caja, el cilindro A la apilará también,lógicamente hasta FC3 (pues el hueco FC4 está ya ocupado y no se podrá empujar mas allá gracias al tope que hace el cilindro C al estar extendido). Después nuevamente A se retrocederá. Análogamente con dos presencias de cajas más, se apilarán en FCA2 y FCA1. Una vez q las 4 cajas estén agrupadas, el cilindro C retrocederá (pues no hace falta hacer tope, y para evitar una posible colisión con elcilindro B), y el cilindro B se extenderá para apilar las 4 cajas en el contenedor. Posteriormente el cilindro B retrocederá, y de nuevo el cilindro C se extenderá, pasando todo a estar en la situación inicial, listo para un nuevo ciclo. Nota: importante es saber que estamos haciendo en cada momento, una buena manera de saberlo es utilizar las marcas. Sabiendo esto, el problema no es muy complejo.Para que se llegue a entender el funcionamiento de cilindros de simple efecto con válvulas monoestables y cilindros de doble efecto con válvulas biestables, he resuelto el ejercicio atribuyendo a los cilindro A y B el primer caso, y C el segundo caso.

CILINDROS A Y B

CILINDRO C

KOP
Network 1 Inicialización

SM0.1

AVANCEA R 1 AVANCEB R 1 CILC_AVA

Network 2

Co mienzo del...