automatismo

La Automatización, Robótica y Simulación División ( AR & SD ) es el enfoque developingan a operar Robonaut , llamado telepresencia , que usesvirtual tecnología de visualización realidad parasumergirse visualmente al operador enel espacio de trabajo del robot a través de vistas captadas desde las cámaras situadas en therobot . De esta manera el teleoperador se siente como si él o ella está en elplaceof robot. El sistema de telepresencia generará positioncommands robot a través de teleoperador plantear seguimiento. La cabeza y el brazo actitud sensingwill basarse en los movimientos deloperador detectada a través adjunta seguimiento sensors.Finger se logrará a través posesensors dedo de guante basado . Información visual estará a cargo de un helmetand visualización estereoscópicaincluirá videos en vivo, desde las cámaras de la cabeza del robot. El operatorwould después realice el brazo , la cabeza y movimientos de la mano para los requiredtasks y un mecanismo de control maestro-esclavo duplicaría las samemotions en el Robonaut . El objetivo de este proyecto es proporcionar anintuitive , método del coste discreto, precisa y baja para los movimientos del operador trackingthese ycomunicarlos al sistema Robonaut .

AR & SD encuestaron a una serie de posibles tecnologías para el seguimiento de la postura thewaist -up (junto con los brazos y la cabeza posiciones ) de unatecnología human.These incluir: colocar directamente mecánicas , o magneticsensors en las articulaciones del cuerpo de interés ; seguimiento visual de bodymarkers ; sin contacto métodos como el sonar , luzestructurada , visión andmachine ; etc . Hay ventajas y desventajas para todos ofthem de telepresencia . Por ejemplo , varias de estas técnicas offerimpressive precisión de seguimiento . Sin embargo,muy pocas de ellas operan fastenough (es decir , en tiempo real) para teleoperating Robonaut . Además, para meetthe retos de un entorno espacial y el empuje de la NASA para los sistemas espaciales...