Automatizacion

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

TEORIA DE CONTROL I





FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

➢ Para 1/Ts+1,T=0,5,T=5,T=1

[pic]

➢ Cálculos

Tiempos

[pic][pic]

[pic]

Pendiente

[pic]

[pic]

[pic]

[pic]




Ts[pic]

[pic][pic]

[pic]





GRAFICAS

[pic]





➢ Para K/Ts+a,T=1,K=0.2 para a=2,a=-2,K=5 para a=3,a=0.3

[pic]







➢ Cálculos[pic]

Pendiente

[pic]







Grafica s




[pic]

➢ Para K=5 a=3.a=0.3



[pic]

➢ Cálculos

[pic]Pendiente

[pic]















Grafica




[pic]



➢ Para [pic], K=1, ξ1=0.4, ξ 2=1, ξ 3=10, wn1=0.5, wn2=1, wn3=60

[pic]Cálculos

Para ξ =0.4, wn=0.5

➢ ts= 4/£wn

ts=20s

➢ Up=[pic]

Up=3.97%

➢ tr=(π-ϕ)/wd

ϕ=[pic]

wd=[pic]ϕ=1.12

wd=0.45

tr=4.49s







Para ξ =1, wn=1

➢ ts= 4/£wn

ts=4s

➢ Up=[pic]

Up=No se puede calcular

➢tr=(π-ϕ)/wd

ϕ=[pic]

wd=[pic]

ϕ=0

wd=0

tr=no se puede calcular




Para ξ =10, wn=60

➢ ts= 4/£wnts=0.00066667

➢ Up=[pic]

Up=No se puede calcular

➢ tr=(π-ϕ)/wd

ϕ=[pic]

wd=[pic]

ϕ=No se puede calcular

wd=No se puedecalcular

tr=No se puede calcular




Graficas



[pic]







➢ Para [pic], K=0.7, ξ1=0.4, ξ 2=1, ξ 3=10, wn1=0.5, wn2=1, wn3=60



[pic]...