autonomo
Páginas: 15 (3667 palabras)
Publicado: 16 de abril de 2015
COMPONENTES
5.1 SISTEMA MECÁNICO
A continuación se muestra una breve descripción de los componentes que hacen parte del sistema mecánico del RMA, los cuales le darán movimiento.
5.1.1 ESTRUCTURA MECÁNICA
La estructura mecánica es la encargada de formar el cuerpo del RMA, el diseño del mismo es de vital importancia, debido a que allí es donde se localizaran todos los elementos o piezas queharán parte del RMA, internamente se encuentran: los motores y las baterías, y en la parte externa se encuentran: las llantas, los sensores de proximidad y los sensores seguidores de línea, el PIC, el puente H, la tarjeta principal, entre otros. Interesa que el RMA sea resistente y sobre todo fácilmente desmontable, es decir, que el diseño de su caparazón o cuerpo sea el más optimo posible paraque este permita el encaje preciso de los elementos que lo componen, llegado el caso de ser necesario cambiar alguna pieza.
A continuación, se puede ver un prototipo del RMA, el cual se propone que sea como se muestra en la figura 2, aunque su forma final se definirá de acuerdo al ajuste de los componentes, momento en el cual se sabrá el tamaño y la forma ideal a tener.
5.1.1.1 LOS MOTORESLa elección de motores en aplicaciones de robótica siempre hay que realizarla cuidadosamente, debido a que hay que tener en cuenta diversos factores, por ejemplo velocidad, par, inercias, frenos, modo de control, entre otros. Interesa tener bien definida la aplicación para calcular correctamente lo anterior [49]. En el caso del RMA, se debe tener en cuenta lo siguiente ya que este es un prototipopara pruebas y de aprendizaje, cuya primera función será seguir una línea negra sobre fondo blanco.
Es muy probable que el RMA, no disponga de mucho espacio alrededor de él, debido a que se desplazará por un laberinto, por lo cual se ha optado por una velocidad baja para evitar choques. Además existe la posibilidad de que en un futuro, se le quieran añadir otras piezas, incluso que necesite serlo suficientemente potente como para poder mover objetos, por eso se han buscado buenos pares de salida en los motores. En la elección también se ha tenido en cuenta la forma del mismo para poder unirlo fácilmente a la estructura mecánica, un bajo consumo de energía y una calidad y precisión buena.
El motor a utilizar es el motor de 12vDC [50], elección que se debió a la investigación realizadacon anterioridad de otros tipos de motores; este motor fue seleccionado gracias a su alta capacidad en potencia, velocidad, voltaje y sobre todo porque posee larga duración, es decir, funcionará en caso de querer ser utilizado para dar continuación al proyecto en un futuro. La figura 3, muestra el motor que se manipulará en el RMA.
Figura 3.MotoreductorFuente:http://spanish.alibaba.com/product-gs/12v_DC_gear_motor_with_gearbox-291323978.html
5.1.1.2 RUEDAS [51]
El RMA usará ruedas de Neopreno (ver figura 4), las cuales se caracterizan por su alta tracción y generalmente son usadas en robots de sumo; la razón por la cual se escogieron, se debe a que la mayor parte de robots que se han investigado trabajan con este tipo de ruedas y suelen ser las más apropiadas y las que mejor seadaptan con los motores
5.1.1.2.1 CARACTERÍSTICAS
Rueda de 6.2cm de diámetro x 1.8cm de ancho
Rin de plástico gris de 2.8cm de diámetro
Orificio central de 3.5mm.
Figura 4.Rueda de neopreno NFT-05
Fuente:http://www.dynamoelectronics.com/dynamo-tienda-virtual.html?page=shop.product_details&flypage=dynamo.tpl&product_id=228&category_id=106
5.1.1.3 RUEDA GUÍA
El RMA, estará sostenido en unatercera rueda usada como apoyo, mas conocida como rueda guia o rueda loca(ver figura 5),esto debido a que en la plataforma se encuentran dos motores que se hallan acoplados en dos ruedas, las cuales generan potencia, y la rueda de apoyo es la encargada de dar la estabilidad.
Figura 5. Rueda Guia
Fuente: http://www.suministros-industriales-ferreteria.com/dbmImg/sm/1/17690_1_1.jpg
5.2 SISTEMA DE...
5.1 SISTEMA MECÁNICO
A continuación se muestra una breve descripción de los componentes que hacen parte del sistema mecánico del RMA, los cuales le darán movimiento.
5.1.1 ESTRUCTURA MECÁNICA
La estructura mecánica es la encargada de formar el cuerpo del RMA, el diseño del mismo es de vital importancia, debido a que allí es donde se localizaran todos los elementos o piezas queharán parte del RMA, internamente se encuentran: los motores y las baterías, y en la parte externa se encuentran: las llantas, los sensores de proximidad y los sensores seguidores de línea, el PIC, el puente H, la tarjeta principal, entre otros. Interesa que el RMA sea resistente y sobre todo fácilmente desmontable, es decir, que el diseño de su caparazón o cuerpo sea el más optimo posible paraque este permita el encaje preciso de los elementos que lo componen, llegado el caso de ser necesario cambiar alguna pieza.
A continuación, se puede ver un prototipo del RMA, el cual se propone que sea como se muestra en la figura 2, aunque su forma final se definirá de acuerdo al ajuste de los componentes, momento en el cual se sabrá el tamaño y la forma ideal a tener.
5.1.1.1 LOS MOTORESLa elección de motores en aplicaciones de robótica siempre hay que realizarla cuidadosamente, debido a que hay que tener en cuenta diversos factores, por ejemplo velocidad, par, inercias, frenos, modo de control, entre otros. Interesa tener bien definida la aplicación para calcular correctamente lo anterior [49]. En el caso del RMA, se debe tener en cuenta lo siguiente ya que este es un prototipopara pruebas y de aprendizaje, cuya primera función será seguir una línea negra sobre fondo blanco.
Es muy probable que el RMA, no disponga de mucho espacio alrededor de él, debido a que se desplazará por un laberinto, por lo cual se ha optado por una velocidad baja para evitar choques. Además existe la posibilidad de que en un futuro, se le quieran añadir otras piezas, incluso que necesite serlo suficientemente potente como para poder mover objetos, por eso se han buscado buenos pares de salida en los motores. En la elección también se ha tenido en cuenta la forma del mismo para poder unirlo fácilmente a la estructura mecánica, un bajo consumo de energía y una calidad y precisión buena.
El motor a utilizar es el motor de 12vDC [50], elección que se debió a la investigación realizadacon anterioridad de otros tipos de motores; este motor fue seleccionado gracias a su alta capacidad en potencia, velocidad, voltaje y sobre todo porque posee larga duración, es decir, funcionará en caso de querer ser utilizado para dar continuación al proyecto en un futuro. La figura 3, muestra el motor que se manipulará en el RMA.
Figura 3.MotoreductorFuente:http://spanish.alibaba.com/product-gs/12v_DC_gear_motor_with_gearbox-291323978.html
5.1.1.2 RUEDAS [51]
El RMA usará ruedas de Neopreno (ver figura 4), las cuales se caracterizan por su alta tracción y generalmente son usadas en robots de sumo; la razón por la cual se escogieron, se debe a que la mayor parte de robots que se han investigado trabajan con este tipo de ruedas y suelen ser las más apropiadas y las que mejor seadaptan con los motores
5.1.1.2.1 CARACTERÍSTICAS
Rueda de 6.2cm de diámetro x 1.8cm de ancho
Rin de plástico gris de 2.8cm de diámetro
Orificio central de 3.5mm.
Figura 4.Rueda de neopreno NFT-05
Fuente:http://www.dynamoelectronics.com/dynamo-tienda-virtual.html?page=shop.product_details&flypage=dynamo.tpl&product_id=228&category_id=106
5.1.1.3 RUEDA GUÍA
El RMA, estará sostenido en unatercera rueda usada como apoyo, mas conocida como rueda guia o rueda loca(ver figura 5),esto debido a que en la plataforma se encuentran dos motores que se hallan acoplados en dos ruedas, las cuales generan potencia, y la rueda de apoyo es la encargada de dar la estabilidad.
Figura 5. Rueda Guia
Fuente: http://www.suministros-industriales-ferreteria.com/dbmImg/sm/1/17690_1_1.jpg
5.2 SISTEMA DE...
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