autoseguidor de linea
Páginas: 2 (348 palabras)
Publicado: 29 de noviembre de 2013
Funcionamiento del circuito
El led infrarrojo y el fototransistor forman el sensor infrarrojo, que puede ser sustituido por un sensor CNY70.
El fototransistor y la resistencia de 10KOhmsforman un divisor de voltaje...
Al detectar el color blanco: el fototransistor baja su resistencia, haciendo entrar en conducción a Q1 y haciendo entrar en conducción a Q2, pero Q2 y la resistencia de2K2 forman un divisor de tensión, entonces al entrar en conducción Q2, polariza positivamente la base de Q3, pero como Q3 es PNP, pues no conduce.
Al detectar el color negro: El fototransistoraumenta su resistencia varios miles de megaohmios, haciendo que ahora la resistencia de 10K polarice negativamente a Q1 entrando en corte. Como Q1 estará en corte, Q2 también, aumentando su resistenciaunos miles de ohms, entonces la resistencia de 2K2 ahora polarizará negativamente a Q3 entrando en saturación y haciendo girar el motor.
Circuito
Puntos y características
Se debenhacer 2 placas idénticas
Se deben usar 2 sensores CNY70, o en su defecto, 2 leds infrarrojos y 2 fototransistores
La línea negra de puede hacer con cinta aislante sobre un fondo blanco.
Lossensores deben estar a 5mm del suelo, o se puede ir testeando hasta que funcione correctamente.
Los sensores deben estar a una distancia considerable, pueden ser unos 8mm se separación, uno del otro. Los motores pueden ser de los que hay en los carritos a pilas o servos.
Se puede alimentar con 6v para un funcionamiento óptimo
Q3 puede sustituirse por un TIP32 en cada placa.
Si el robot sedesea para seguir líneas blancas, se puede sustituir Q3 por transistores NPN como el TIP31
Colocación de motores y sensores:
Así como se ve en el intento de imagen, la placa 1 debe ir conectadaal motor 2 y viceversa. Cada motor controla una rueda, la rueda debe ser de unos 6cm de diámetro, y debe llevar una 'rueda loca' para que pueda girar libremente el robot.
Los motores deben ser...
El led infrarrojo y el fototransistor forman el sensor infrarrojo, que puede ser sustituido por un sensor CNY70.
El fototransistor y la resistencia de 10KOhmsforman un divisor de voltaje...
Al detectar el color blanco: el fototransistor baja su resistencia, haciendo entrar en conducción a Q1 y haciendo entrar en conducción a Q2, pero Q2 y la resistencia de2K2 forman un divisor de tensión, entonces al entrar en conducción Q2, polariza positivamente la base de Q3, pero como Q3 es PNP, pues no conduce.
Al detectar el color negro: El fototransistoraumenta su resistencia varios miles de megaohmios, haciendo que ahora la resistencia de 10K polarice negativamente a Q1 entrando en corte. Como Q1 estará en corte, Q2 también, aumentando su resistenciaunos miles de ohms, entonces la resistencia de 2K2 ahora polarizará negativamente a Q3 entrando en saturación y haciendo girar el motor.
Circuito
Puntos y características
Se debenhacer 2 placas idénticas
Se deben usar 2 sensores CNY70, o en su defecto, 2 leds infrarrojos y 2 fototransistores
La línea negra de puede hacer con cinta aislante sobre un fondo blanco.
Lossensores deben estar a 5mm del suelo, o se puede ir testeando hasta que funcione correctamente.
Los sensores deben estar a una distancia considerable, pueden ser unos 8mm se separación, uno del otro. Los motores pueden ser de los que hay en los carritos a pilas o servos.
Se puede alimentar con 6v para un funcionamiento óptimo
Q3 puede sustituirse por un TIP32 en cada placa.
Si el robot sedesea para seguir líneas blancas, se puede sustituir Q3 por transistores NPN como el TIP31
Colocación de motores y sensores:
Así como se ve en el intento de imagen, la placa 1 debe ir conectadaal motor 2 y viceversa. Cada motor controla una rueda, la rueda debe ser de unos 6cm de diámetro, y debe llevar una 'rueda loca' para que pueda girar libremente el robot.
Los motores deben ser...
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