Autosistematización

Robótica

Robótica
Automatización y robótica

Notas de Robótica

Ingenieria en Control y Automatización

Prof. Juan José Muñoz César

Robótica

Sistemas de impulsión
Sistemas de impulsión

Ventajas

Inconvenientes

Hidráulica

Mayor velocidad y resistencia
mecánica

Espacio.
Fugas de aceite.

Eléctrica

Mejores en exactitud y
repetibilidad.
Mas pequeños
Robotsmuy pequeños

Menor velocidad y
resistencia

Neumática.

Limitados a operaciones de
coger y situar con ciclos
rapidos

Velocidad del movimiento.
Existe una relación inversa entre la velocidad y la exactitud de los movimientos.
Transporte de carga.
El tamaño, la configuración y la construcción y el sistema de impulsión determinan la capacidad de
transporte de carga del robot. Seespecifica el la posición mas débil del robot.
Notas de Robótica

Ingenieria en Control y Automatización

Prof. Juan José Muñoz César

Robótica

Sistemas de control
Tipos de
controles del
robot.

Nivel de control

Caracteristicas

Secuencia
limitada

Bajo

No servocontrol
Control por interruptores de fin de carrera y o topes mecánicos.
No retroalimentación
NeumáticosControl punto a
punto

Medio

Reproducción de movimiento.
Enseñar y registrar en memoria.
Retroalimentación.
No controlan la trayectoria.

Control de
recorrido
continuo

Medio alto

Controla la trayectoria. Los puntos individuales los define el
control y no el operador.

Inteligentes

Mas sofisticado

Interactuar con su entorno. Puede modificar su trayectoria a
causas del entornode trabajo

Notas de Robotica

Ingenieria en Control y Automatización

Prof. Juan José Muñoz César

Robótica

ESPACIO DE TRABAJO
•
•
•
•

Es el conjunto de puntos donde puede situarse el elemento terminal del robot.
Corresponde al volumen encerrado por las superficies que determinan los puntos a los que accede el
manipulador con su estructura totalmente extendida.
Vienennormalmente representado por dos secciones perpendiculares elegidas en funcion del tipo del
robot.
Es necesario para conocer el entorno de trabajo del robot y suele ser suministrado por el fabricante.

Notas de Robotica

Ingenieria en Control y Automatización

Prof. Juan José Muñoz César

Robótica

Accesibilidad
•
•

•

No todos los puntos de trabajo
presentan la misma accesibilidadSuponiendo la base fija, la
superficie que delimita el volumen
total representa la accesibilidad
minima.
Los puntos de accesibilidad
maxima, si existen, pueden
encontrarse en el interio del
volumen básico. En estos puntos el
elemento puede acceder en
cualquier dirección.
Notas de Robotica

Ingenieria en Control y Automatización

Prof. Juan José Muñoz César

Robótica

Movilidad• Dotando de movilidad a
un robot se consigue
aumentar el espacio de
trabajo.
• Así se puede accesar a un
entorno más amplio, o
incluso sincronizar su
desplazamiento al
movimiento de una cadena
de montaje.
Notas de Robotica

Ingenieria en Control y Automatización

Prof. Juan José Muñoz César

Robótica

Estabilidad
• Hace referencia a la ausencia de oscilaciones en elmovimiento de la herramienta.
• Las oscilaciones son perjudiciales puesto que:
-Deterioro en partes mecánicas e hidraúlicas del
brazo.
-Diferentes trayectorias a las deseadas y perjudicar
el entorno.
-Perdida de tiempo al llegar al objetivo.
Notas de Robotica

Ingenieria en Control y Automatización

Prof. Juan José Muñoz César

Robótica

Resolución espacial
• Es un elemento
descriptivodel
movimiento del robot en
el extremo del órgano
terminal, que especifica el
más pequeño incremento
de movimiento en el cual
el sistema puede dividir el
espacio de trabajo. Por lo
tanto, es función del
sistema de control del
robot.
Notas de Robotica

Ingenieria en Control y Automatización

Prof. Juan José Muñoz César

Robótica

Precisión
•

•

•

Capacidad del sistema...