Bachiller en electronica

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

PROYECTO DE DINÁMICA 1



INTEGRANTES:
JHON GILCES
ANDREA CASTILLO
ALEXANDER ZAMBRANO
TEMA:

MODELACIÓN YSIMULACIÓN DINÁMICA DE UN BRAZO
ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD PARA TAREAS SOBRE UN PLANO HORIZONTAL






DISEÑO PRELIMINAR DEL MECANISMO

En este proyecto se necesita desarrollar solamente eldiseño preliminar del mecanismo para estudiar la dinámica del mismo y así poder relacionar el movimiento descrito por la herramienta de trabajo del robot con el movimiento descrito por cada uno de losmotores eléctricos.
Los resultados de este proyecto servirán como datos de referencia al sistema de control para asegurarse que la herramienta de trabajo siga la trayectoria deseada. En lo que serefiere al diseño mecánico del brazo robótico se hará también en un trabajo


2.1 Consideraciones o requerimientos
Se realizará el análisis para un brazo robótico capaz de realizar el corte con láserde maderas, además de otras labores industriales al cambiar el efector final, para este caso tenemos los siguientes requerimientos:

a) Dimensiones: El alcance del brazo viene definido por un planohorizontal de tamaño A0, es decir, de 841 mm x 1189 mm. El movimiento del actuador en el eje perpendicular al plano no es requerido dado que todo el trabajo se hará en el plano.

b) Geometría: Losmovimientos a realizar por el brazo robótico harán que sea capaz de posicionarse en cada uno los puntos del plano de trabajo guardando siempre perpendicularidad con la superficie.


c) Cinemática:Las velocidades del extremo final del mecanismo deben de ser regulables y dependen de la potencia de la boquilla para corte y del espesor de la madera a cortar. De acuerdo a lo ofrecido por algunosdistribuidores de estas máquinas se observa que las velocidades de corte van de 25 a 80 mm/min. Según esta velocidad se deberían analizar las velocidades de cada uno de los motores, que es finalmente...