Bbrazo Metalico

Diseño de un Brazo Mecánico
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Proyecto: Diseño de un brazo mecánico
Introducción:
Este proyecto surge del reclamo de muchos visitantes por planos y conceptos que les ayuden a iniciar laconstrucción de un Brazo Mecánico controlado por computadora.
A lo largo de este documento se verán distintos bosquejos e ideas que podrán orientarlos hacia el diseño de un brazo. Si bien los bosquejospresentados corresponden a un modelo de brazo bastante complejo, este puede ser adaptado de acuerdo a las posibilidades de cada uno.
Las siguientes imágenes muestran el modelo terminado del brazoque luego se verá en mas detalle:
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Estas imágenes corresponden a un modelo comercial denominado ARMDROID que se utiliza con fines didácticos.
 
Descripción técnica:
Enla siguiente figura se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas sus partes detalladas:
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Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes demovimiento: Base, Hombro, Codo y Muñeca. Como se ha comentado antes, no es necesario tener todos estos movimientos en un primer diseño. Por ejemplo el movimiento de la muñeca suele complicar bastante el diseñoy puede ser obviado perfectamente sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo.
En la siguiente figura se puede apreciar los ángulos de giro clásicos de las distintasarticulaciones:
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Si bien no se aprecia el ángulo de giro de la base, esta posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa con un ángulo de giro generalmente limitado por los cables que conectanel cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen diseño es posible alcanzar ángulos de giro muy cercanos a los 360°.
En la construcción de este modelo se utilizan 6 motores paso apaso. Uno es utilizado para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la muñeca hacia arriba y...