Bigbang

Páginas: 2 (334 palabras) Publicado: 9 de noviembre de 2012
1. Encuentre los parámetros y las matrices básicas de transformación homogénea D-H y por transformaciones homogéneas simples.

Figura 1: SCORBOT.
2. A partir del bosquejo del manipuladormostrado en la figura 2:
a. determine la cinemática directa utilizando la metodología de Denavit-Hartenberg y posteriormente utilizando matrices de transformación homogéneas simples (es decir,todos los marcos iguales).
b. Realice la sustitución de valores extremos, (0°,90°,180°) para el vector de variables articulares y represente la posición en el espacio cartesiano a través de unagrafica.

Figura 2: Bosquejo de articulaciones y medidas de un manipulador de cinco grados de libertad.
3. Defina los siguientes términos:
c. Espacio Articular.
d. Espaciooperacional
e. Espacio cartesiano.
f. Explique claramente en qué consiste la solución a la cinemática directa.
4. Proponga una configuración de n grados de libertad que le permitarealizar la siguiente tarea:
Se tiene un cuarto cuya superficie es de 4m2. En la pared del lado derecho se encuentra colocada una mesa de 1 m de altura y con un área de 1.6m x 0.8m separada de lapared superior 0.1 m y de la pared derecha 0.2 m, distribuidas en la mesa hay 30 botellas en tres filas que deben iniciar a 0.05 m de lo ancho de la mesa y están separadas 0.1 m del borde derecho eizquierdo de la mesa la distancia entre ellas es de 0.015 m. Una caja para contener las botellas está colocada a 0.3 m del borde de la pared derecha y a 1.5 m de la pared superior.
¿ Qué tipo deconfiguración propondría para realizar un movimiento que permita ubicar el arreglo de botellas en la mesa sacando una a una de la caja?. Suponga que no tiene problemas de sujeción. Obtenga la cinemáticadirecta de la configuración propuesta y simúlelo en Matlab. Observar figura 3.

Figura 3: Bosquejo ejercicio 4
Caja para guardar las botellas
Botellas ordenadas
2m
Pared Superior
2m
Pared...
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