Brazo articulado (robot rrr)
Páginas: 3 (664 palabras)
Publicado: 7 de abril de 2011
Robot RRR
(Configuración angular, antropomórfico o brazo articulado)
Descripción
Este formado por tres ejes rotacionales (3 G o RRR), con el primer eje perpendicular al suelo y los otrosdos perpendiculares a este y paralelos entre sí, la posición del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares.
[pic]
Figura Configuración angular o brazo articulado
Losrobots con configuración angular presentan una gran maniobrabilidad y accesibilidad a zonas con obstáculos, ocupan poco espacio en relación a su alcance, son robots muy rápidos que permitentrayectorias muy complejas además de ser fáciles desde el punto de vista constructivo.
Estas características son las que hacen que la mayor parte de los robots industriales presenten esta configuración ensus tres ejes principales, especialmente en tareas que tengan un acierta complejidad.
En la clasificación del parque de robots según su estructura se observa que el robot angular es el másextendido, son por mucho el más utilizado en la educación y actividades de investigación y desarrollo, con gran diferencia frente al resto. Le sigue el robot cartesiano y el SCARA, siendo los robotscilíndricos y esféricos los menos extendidos.
[pic]
Con esta estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo. Si la longitud de los tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro de 360°, elvolumen de trabajo sería el de una esfera de radio 2L, es decir (32/3)PiL3.
[pic]
Figura. Volumen de trabajo
El controlador de un robot angular debe realizar tareas más complejas debidoa que, como ya se ha mencionado antes, las trayectorias se especifican normalmente en coordenadas cartesianas, por lo cual se deben realizar las transformaciones adecuadas.
Aplicaciones
En1975, Victor Scheinman, desarolló un manipulador polivalente realmente flexible conocido como: “Brazo Manipulador Universal Programable”.
El PUMA podía mover un objeto y ubicarlo en cualquier...
(Configuración angular, antropomórfico o brazo articulado)
Descripción
Este formado por tres ejes rotacionales (3 G o RRR), con el primer eje perpendicular al suelo y los otrosdos perpendiculares a este y paralelos entre sí, la posición del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares.
[pic]
Figura Configuración angular o brazo articulado
Losrobots con configuración angular presentan una gran maniobrabilidad y accesibilidad a zonas con obstáculos, ocupan poco espacio en relación a su alcance, son robots muy rápidos que permitentrayectorias muy complejas además de ser fáciles desde el punto de vista constructivo.
Estas características son las que hacen que la mayor parte de los robots industriales presenten esta configuración ensus tres ejes principales, especialmente en tareas que tengan un acierta complejidad.
En la clasificación del parque de robots según su estructura se observa que el robot angular es el másextendido, son por mucho el más utilizado en la educación y actividades de investigación y desarrollo, con gran diferencia frente al resto. Le sigue el robot cartesiano y el SCARA, siendo los robotscilíndricos y esféricos los menos extendidos.
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Con esta estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo. Si la longitud de los tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro de 360°, elvolumen de trabajo sería el de una esfera de radio 2L, es decir (32/3)PiL3.
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Figura. Volumen de trabajo
El controlador de un robot angular debe realizar tareas más complejas debidoa que, como ya se ha mencionado antes, las trayectorias se especifican normalmente en coordenadas cartesianas, por lo cual se deben realizar las transformaciones adecuadas.
Aplicaciones
En1975, Victor Scheinman, desarolló un manipulador polivalente realmente flexible conocido como: “Brazo Manipulador Universal Programable”.
El PUMA podía mover un objeto y ubicarlo en cualquier...
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