brazo delta

Profesor: MC Edgar Mauricio Romero López

Proyecto final:
Brazo delta

INTEGRANTES:
 Martín Rivero Carrillo
 Arturo de los Santos Perera
 Francisco Pech Oy

Fecha de entrega: Viernes 22/Mayo/2015Introducción:
Para el proyecto final de la materia de la materia dispositivos de control realizaremos un robot del
tipo paralelo (brazo delta) con el cual, realizaremos diferentes movimientosmediante comandos
enviados a la placa PSoc 1 por un teclado matricial para controlar a 4 servomotores cada uno con
su señal de PWM.
Este tipo de robot es muy usado
Nota: para este proyecto no, nosenfocaremos en el diseño mecánico, ni en la robótica involucrada.

Objetivo:
Realizar un diseño donde hagamos uso de los diferentes dispositivos aprendidos a usar en la
materia, controlado mediante la placaPSoC 1, haciendo uso de los lenguajes C y ensamblador.

Desarrollo:
Teniendo una idea sobre la mecánica del brazo delta mostrado en la figura 1, nos dimos a la tarea a
programar los servomotores paraque le den posicionamiento a diferentes Angulo en los ejes X,Y yZ.

Figura 1 sistema brazo delta

Para esto usaremos 4 módulos de PWM16 del PSoC 1 para enviarle la posición mediante un teclado
queusaremos para incrementar las señales de PWM. En la figura 2 de abajo podemos ver los
parámetros de configuración. Haciendo énfasis en la frecuencia de los PWMs que será de 150 Hz
que para darle mejorprecisión y mejor desplazamiento de los servomotores, tratando de evitar
alguna vibración.
Los periodos usados en los servos fueron calculados mediante un reloj de 1 MHz dando un Periodo
de 6665, elancho de pulso será modificado en el código en ejecución.
También notamos que rutiamos la salida de los módulos PWMs a los pines 0, 1,2,3 de puerto 0, que
irán a los servomotores.

Figura 2 módulos PWM16Para esto diseñamos un PCB para organizar mejor las conexiones de los servos juntos con el Psoc
tomando las consideraciones de unir las referencias a tierra entre la fuente de alimentación y el...