Brazo hidraulico

BRAZO HIDRÁULICO CON JERINGAS

Objetivo

Diseñar un sistema de control, como es un brazo hidráulico, donde se pretende demostrar más dinámicamente con elementos de poco valor el funcionamientode la teoría de pascal, así como los siguientes objetivos específicos:

i) En primer lugar, determinar la Función de Transferencia del sistema, representarlos en diagramas de bloques, flujo deseñales, análisis frecuencial del sistema, y establecer las ecuaciones para la aplicación de los criterios de estabilidad, tales como Routh-Hurwitz, fracciones continuas.

ii) Nyquist y representaciónde los polos y ceros de la función en el Diagrama de Bode, así como el comportamiento del sistema por medio del Lugar Geométrico de las Raíces.

iii) Asimismo, determinar el comportamiento de lafunción de transferencia de salida ante diferentes entradas en el dominio de Laplace (impulso, escalón, rampa, entre otros)

iv) Finalmente, verificar por medio del principio de pascal el cumplimientode la teoría.

[pic]

ALCANCE DEL PROYECTO

Todos hemos sentido la presión del agua cuando nos sumergimos en el fondo de una piscina. Esta presión es causada por la cantidad de líquido que seencuentra encima de nosotros (y a los lados y por abajo, como veremos más adelante). Así, a un metro de profundidad, sostenemos una columna de agua de un metro de largo; a 50 metros de profundidad, lacolumna es mucho mayor, por lo tanto, la presión aumenta considerablemente. El peso del agua que provoca presión cuando nos sumergimos es causado por la fuerza de gravedad terrestre. Pero azumamos queademás de la fuerzade gravedad ejercemos una fuerza adicional, seguramente seriamos aplastados por la presión ejercida.

El sistema hidráulico funciona en este experimento como un gato hidráulico.Consiste esencialmente en dos jeringas, una incrustada en un soporte y otra, sobre la otra jeringa se ejerce una presión de 2 kg Con la jeringa 1 se bombea agua por medio de la manguera y luego se...