Brazo manipulador 3 grados de libertad

Objetivo
Diseñar y construir un brazo manipulador con tres grados de libertad y que este gobernado a través de control moderno manipulando la respuesta dinámica del sistema según nuestrasnecesidades.
Introducción
Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo general un sistema electromecánico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensaciónde tener un propósito propio. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos físicos como a sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con el término de bots.
Existenuna infinidad de configuraciones y aplicaciones para los robots, en este caso se diseñara, construirá y controlara un robot de configuración cartesiana.
A un manipulador cuyas primerastres juntas sean prismáticas, se le conoce como manipulador-cartesiano.
Para el manipulador cartesiano de las variables comunes son las coordenadas cartesianas
del efector final con respecto a la base.
Como erade esperar la descripción cinemática de este manipulador es el más simple de todos los manipuladores.
Los manipuladores cartesianos son útiles para aplicaciones de montaje de mesa y, como
robots depórtico, para la transferencia de material o de carga. 

Espacio de trabajo de un robot cartesiano

Desplazamientos o grados de libertad del robot

Desarrollo
Para poder llevar a cabo losmovimientos está equipado con motores de corriente directa de los cuales hay que sacar su función de transferencia. Estos motores poseen una caja de cambios metálica con una relación de 100:1

Modelado delmotor de CD
Características
Alimentación 6VCD
Corriente 80mA
Reducción de engrane 1:100
Para calcular el modelo matemático del motor de corriente continua, planteamos las ecuaciones físicas delsistema. Para ello recurrimos a un diagrama del circuito eléctrico de la armadura y al diagrama de cuerpo libre del rotor como se muestra en la figura.

Donde:

j: Momento de inercia
b:...