Brazo Rob Tico Estado Del Arte

Brazo Robótico
En la industria como en la academia el uso de brazos robóticos es cada vez más frecuente. En la academia es muy usado para proyectos en distintas áreas para profundizar conocimientosde mecánica, electrónica, hidráulica, control, programación, entre otros. En la industria son usados para ayudarle al hombre a realizar trabajos con mayor facilidad y calidad, el uso de estos brazosson usados en construcciones, como las brazos excavadores, en fábricas son usados en líneas de producción, como en ensambladoras automotrices.

Para la realización del brazo pueden utilizarse dostipos de actuadores, los hidráulicos o los eléctricos. En este documento veremos las diferencias, ventajas y desventajas de cada uno.

Brazo movido por actuadores hidráulicos:
Un sistema hidráulicotrabaja con un principio de fluido a presión forzando la acción mecánica. Estos sistemas se componen por una bomba que comprime el fluido, líneas que lleva el fluido, un cilindro que bombea el líquido yel pistón que se mueve producto de la presión en el cilindro.
Estos sistemas, como todos, tienen sus ventajas y desventajas a continuación se nombrarán las características que más se diferencian deotros sistemas.
Entre las ventajas sobresalen las siguientes:
El fluido hidráulico actúa como lubricante, además de transportar el calor generado en el sistema hasta un intercambiador de calorconveniente.
Los actuadores hidráulicos de tamaño comparativamente pequeño pueden desarrollar grandes fuerzas o pares.
Los actuadores hidráulicos tienen una mayor velocidad de respuesta con arranques, paros einversiones de la velocidad rápidos.
Los actuadores hidráulicos pueden operarse sin dañarse en condiciones continuas, intermitentes, inversoras y de paro.
La disponibilidad de actuadores lineales yrotatorios ofrece flexibilidad en el diseño.
Por el escaso escurrimiento en los actuadores hidráulicos, la caída de velocidad es pequeña cuando se aplica carga.
Entre las desventajas que nos dan...