Brazo robot diseño

Diseño de un Brazo Mecánico
Proyecto: Diseño de un brazo mecánico Fecha: 8 de Noviembre de 2000 Autor: TodoRobot Bibliografía: Robótica Práctica de Angulo

Introducción:
Este proyecto surge delreclamo de muchos visitantes por planos y conceptos que les ayuden a iniciar la construcción de un Brazo Mecánico controlado por computadora. A lo largo de este documento se verán distintos bosquejos eideas que podrán orientarlos hacia el diseño de un brazo. Si bien los bosquejos presentados corresponden a un modelo de brazo bastante complejo, este puede ser adaptado de acuerdo a las posibilidadesde cada uno. Las siguientes imágenes muestran el modelo terminado del brazo que luego se verá en mas detalle:

Estas imágenes corresponden a un modelo comercial denominado ARMDROID que se utilizacon fines didácticos.

Descripción técnica:
En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas sus partes detalladas:

Como se puede apreciar este modelo es un brazo muycompleto, que posee cuatro ejes de movimiento: Base, Hombro, Codo y Muñeca. Como se ha comentado antes, no es necesario tener todos estos movimientos en un primer diseño. Por ejemplo el movimiento dela muñeca suele complicar bastante el diseño y puede ser obviado perfectamente sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo.

En la siguiente figura se puede apreciar losángulos de giro clásicos de las distintas articulaciones:

Si bien no se aprecia el ángulo de giro de la base, esta posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa con un ángulo de girogeneralmente limitado por los cables que conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen diseño es posible alcanzar ángulos de giro muy cercanos a los 360°. En la construcción deeste modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor...