Brazo robot

Diseño y construcción de un brazo robot
Sección 1 La historia
Capitulo 1: Preámbulo, antecedentes e historia
Sección 2: El montaje
Capitulo 1: Un brazo fuerte
Capitulo 2: Ensamblaje del brazo
Capitulo 3: Para asir
Capitulo 4: Conexiones
Capitulo 5: A prudente distancia
Sección 3: Circuito de control y software
Capitulo 1: Primeras ideas
Capitulo 2: Purificando el soft
Capitulo 3: Laplaca final (por el momento)

Sección 1 La historia
Capitulo 1: Los orígenes
Todos los que nos hemos metido en este mundillo de la robótica hemos tenido que
empezar y para ello hemos buscado un diseño sencillo, que fuéramos capaces de
construir con pocos conocimientos, que fuera económico y sencillo.
Esto, mas que un documento “tutorial” es la historia, de cómo monté mi primer (y
hastaahora único) elemento robótico.
Así que os pido una pequeña concesión, antes de seguir directamente a los planos,
dejadme explicaros una pequeña historia….
Nací en 1961. En esa época no había ni robots ni ordenadores ni nada de nada. La
tele y poco más. Todo eso era cosa, como mucho, de ciencia ficción.
Jajajaja ¿sabéis? Yo invente el PC. Bueno mas o menos (que mas quisiera) .
Cuando tenia 7 u 8años (no me acuerdo con exactitud) un familiar tenia una
academia (que no colegio, al menos en la concepción actual) y tenia un aula con
maquinas de escribir (mecánicas… prodigio de la técnica). Me dejaban sentarme y
“jugar” con ellas y yo pensaba… joer… si has de picar 100 veces lo mismo… ¿Por
qué no inventar “algo” (pensaba en algo para insertar lateralmente…que casual) que
guarde esaspulsaciones para posteriormente que el “parato” lo haga solo”
Peasso de crac. Visionario que era yo, jejejeje… si hubiera podido aprovecharlo
ahora en vez de hablar de Roberto Puertas se hablaría de Jose Luis Dominguez. Si
es que siempre he sido un científico aficionado.
Bueno, eso solo era una anécdota para haceros ver que en mi caso el tema de la
técnica me viene de lejos.

Con 13-14 añosdevoraba (que no leía) revistas-novelas-películas de ciencia
ficción… computadoras, robots.. etc, todo valía para “satisfacer” mi imaginación.
Quise estudiar, por supuesto, electrónica pero no quedaban plazas así que empecé
mi segunda opción, delineante. Una vez metido en eso ya no cambie y de alguna
manera me aleje un poco del tema tecnológico.
Si embargo continuaba mi interés por estos temase incluso, en plan “amateur”
efectuaba algunos montajes sencillos que me pasaban amigos.
Pero la realidad te empuja, así que me eche novia, me case, me busque una
profesión, funde una familia… vamos lo habitual…
Y un día, con 23 años, allá por 1983 mis sueños se hicieron realidad… aparecieron
unas extrañas maquinas que (a decir de la sociedad de la época nos iban a dejar a
todos en elparo).
Lo tenia olvidado durante años (la “responsabilidad” ya se sabe) pero aquello fue la
chispa que hizo renacer aquellas fantasías de adolescente… no eran solo historias,
películas… eran REALIDAD.. los ordenadores “EXISTÍAN”.
Inmediatamente intente adquirir uno… imposible... con la economía de postguerra
de toda familia recién formada y unos sueldos “justitos”, pensar en comprar un
ordenadorque valía (entonces) el sueldo de un año era una utopía.
Leía todo lo que salía (y podía adquirir) revistas de ordenadores, de electrónica, de
robótica, etc…
Con el tiempo me prestaron un Spectrum… conseguí comprar un MSX… después lo
cambié todo por un 8088... y me “subí” en el mundo PC (aproximadamente en 1988..
la época de los “pioneros”). Como anécdota, sentaba entonces a mi hija de 3meses
al ordenador para que aporreara las teclas. Ahora tiene 19 y ooooh casualidades…
estudia informática… ¿Por qué será? Si yo no creo haberla influido para nada (te lo
juro por Snoopy)… solo me pidió un ordenador ya con 10 años y le dije “no hay
problema… móntatelo”… le di las piezas y lo logro, un 486.
Bueno, volvamos al tema… en aquella época aparecían mil publicaciones
semanales y...