Brazo Robotico

 
AGRADECIMIENTOS:

A DIOS, por la vida y todo lo que me ha dado, por esta gran satisfacción de terminar mi carrera y ayudarme cada vez que me acerco a él.

A MIS PADRES, por darme la vida y estar siempre a mi lado apoyándome, educándome e intentando hacer de mi una persona de bien, por enseñarme a ir siempre para delante y luchar por lo que quiero, por ser para mi el mejor ejemplo aseguir.

A MI HERMANO, un apoyo anímico incondicional, por comprenderme y escucharme.

A MIS ABUELOS, por transmitirme sabiduría y experiencias, por apoyarme en todo momento.

A TI, por estar conmigo en los momentos más difíciles de mi carrera y en mis logros, por apoyarme y hacerme feliz en tantos momentos, por ser mi musa.

A MIS MAESTROS, que son parte fundamental de mi formación ypor compartir sus conocimientos.

A MIS AMIGOS, por el apoyo y hacer mas ligera la carga durante mi carrera, por los buenos momentos de convivencia.
 
ÍNDICE

ÍNDICE DE FIGURAS. 7
ÍNDICE DE TABLAS. 11

CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN. 12
1.1 Antecedentes. 12
1.2 Justificación. 14
1.3 Descripción del trabajo. 15
1.4 Objetivo. 16
1.4.1 Objetivos específicos. 16

CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO.17
2.1 Sistemas de identificación automática. 17
2.2 Conceptos básicos. 19
2.2.1 Campo magnético. 19
2.2.2 Campo eléctrico. 20
2.3.3 Inductancia mutua. 21
2.2.4 Circuito Resonante. 22
2.2.5 Teoría de señales. 27
2.2.6 Introducción a los sistemas de comunicación. 31
2.2.7 Modulación de señales. 32
2.2.8 Modulación ASK. 34
2.3 Principios de operación. 37
2.3.1 Tag de 1 bit. 38
2.3.2Enlace full y half duplex. 44
2.3.3 Enlace secuencial. 52
2.4 Clasificación de TAG´s. 52
2.4.1 Por fuente de alimentación. 53
2.4.2 Por frecuencia de portadora. 55
2.5 Demodulación ASK. 56

CAPÍTULO 3. TOPOLOGÍAS DE DEMODULADORES ASK. 58
3.1 Arquitectura de Gunnar. 58
3.2 Arquitectura de Baru. 59
3.3 Arquitectura de Yu. 60
3.4 Arquitectura de Liu. 61
3.5 Arquitectura de Lin y Chen. 623.6 Arquitectura de Dong. 63

CAPÍTULO 4. DISEÑO, SIMULACIÓN Y RESULTADOS. 64
4.1 Análisis y diseño de las etapas del demodulador. 64
4.1.1 Detector de envolvente. 65
4.1.2 Etapa de pre amplificación. 68
4.1.3 Etapa de toma de decisión. 70
4.1.4 Etapa de salida. 73
4.1.5 Fuentes de corriente. 74
4.2 Simulación y resultados del diseño propuesto. 79
4.3 Diseño del patrón geométrico (Layout).83
4.3.1Layout del detector de envolvente. 83
4.3.2 Layout etapa de pre amplificación. 84
4.3.3 Layout etapa de toma de decisión y etapa de salida. 86
4.3.5 Layout final. 87

CAPÍTULO 5. DISCUSIÓN FINAL. 88
5.1 CONCLUSIÓN. 89
5.2 TRABAJO A FUTURO. 90

APÉNDICE A. 92
BIBLIOGRAFÍA. 96

ÍNDICE DE FIGURAS.

Fig. 2.1.1 Ejemplo de la estructura del código EAN…………………………....………….…17
Fig.2.2.1 Flujo de corriente generando un campo magnético………………………………19
Fig. 2.2.2 Campo eléctrico ejercido por dos cargas…………………………………………..20
Fig. 2.2.3 Campo eléctrico ejercido en el espacio…………………………………………….21
Fig. 2.2.4 Inductancia mutua entre dos devanados…………………………………………..21
Fig. 2.2.5 Intensidad de acoplo respecto a su posición………………………………………22
Fig. 2.2.6 Circuito resonante serieideal…………………………………………………...…..22
Fig. 2.2.7 Circuito resonante serie real………………………………………………………...23
Fig. 2.2.8 Curva de selectividad………………………………………………………………...25
Fig. 2.2.9 Circuito resonante paralelo ideal……………………………………………………25
Fig. 2.2.10 Circuito resonante paralelo real……………………………………………………26
Fig. 2.2.11 Rama R-L equivalente……………………………………………………………...26
Fig. 2.2.12 Señal periódica con periodoT……………………………………………………..28
Fig. 2.2.13 Señal par……………………………………………………………………………..29
Fig. 2.2.14 Señal impar…………………………………………………………………………..29
Fig. 2.2.15 Señal determinística………………………………………………………………...30
Fig. 2.2.16 Señal aleatoria………...…………………………………………………………….30
Fig. 2.2.17 Señal continúa……………………………………………………………………….30
Fig. 2.2.18 Señal discreta………………………………………………………………………..31
Fig. 2.2.19 Sistema de...