Brazo Robotico

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
CENTRO DE INNOVACIÓN Y DESARROLLO
TECNOLÓGICO EN CÓMPUTO

“Brazo Robótico Controlado por una Computadora en un Ambiente
de Realidad Virtual”

Tesis que presenta:
Eduardo Eloy Loza Pacheco

Para obtener el grado de Maestro en Ciencias en
Tecnología de Cómputo

Directores:

M en C. Juan Carlos Herrera Lozada
M. en C. Israel Rivera ZárateMéxico, D.F., julio 2008

1

I

II

Resumen
La realidad virtual se ha venido desarrollando a pasos agigantados gracias a los grandes
avances tecnológicos que presenciamos día con día, además de que es un punto muy
rentable para las compañías de entretenimiento como la de los videojuegos, pero la realidad
virtual además es una herramienta de simulación de mundos, así comode fenómenos a los
que el ojo humano no puede acceder. Una de sus áreas de aplicación es control a distancia
que cada vez se hace más sofisticado. En México este tema ha sido abordado por diversos
trabajos en universidades y por eso el equipamiento de herramientas de realidad virtual es
importante, y es ahí donde este trabajo pretende colaborar con

el equipamiento dellaboratorio de realidad virtual de CIDETEC con el fin de que sirva para propósitos
didácticos.
Este trabajo presenta el modelado de un brazo robótico en Java 3D así como de su control
mediante un microcontrolador, de su control usando Java 2 y finalmente se muestra una
interfaz entre la computadora y el brazo mecánico.

III

Abstract
Virtual Reality has becoming more and moreimportant thanks to the great advantages of
the technology what we can see everyday besides it is a very profitable for entertainment
companies like videogames, but virtual reality is also a tool for simulating worlds or
simulation of physics phenomena that human eyes can not see. One of the application
fields are the distance control and this field is more sophisticated everyday. In Mexicothis
themes has been aborded by several works in Universities and for that it is important to
equip them with virtual reality tools. And this work pretends to collaborate with the
equipment of the Virtual Reality laboratory of CIDETEC with the objective of this work
can serve for educational purposes.

This work presents a modeler of a robotic arm in Java3D and its control usinga
microcontroller, its control using Java2, finally shows an interface between the computer
and the robotic arm

IV

Agradecimientos
A mi madre, Lourdes Pacheco Reynoso, por el apoyo que me ha brindado durante
toda mi vida y en especial para este proyecto.
A mi hermana, Dulce Lourdes Loza Pacheco, por todo el apoyo brindado.
A mi amigo Rodrigo al que agradezco su amistad y suayuda en la realización de
esta tesis.
Al M. en C. Juan Carlos Herrera Lozada, por brindarme su apoyo, por las ideas,
ayuda y conocimientos en este proceso.

Al M. en C. Israel Rivera Zárate, por el tiempo, el conocimiento y el apoyo
dedicados para la realización de esta tesis.

Al M. en C. Mauricio Olguín Carvajal, por las ideas, conocimiento y ayuda
brindada para larealización de esta tesis.

Al M. en C. Jesús Antonio Álvarez Cedillo, por la dedicación y apoyo vertidos en
esta tesis.
Al M. en C. Juan Carlos González Robles, por la dedicación y apoyo vertidos en
esta tesis.

Gracias infinitas a la mejor institución a la cual he tenido el privilegio de pertenecer.
Instituto Politécnico Nacional.

V

Índice
Resumen.......................................................................................................................... III
Abstract............................................................................................................................ IV
Índice ............................................................................................................................... VI
Lista de...