brazo robotico

ESTUDIO
DEL
SISTEMA
DE UN
BRAZO ROBOT
.INDICE.
Descripción de las partes de la máquina..pag. 3, 4 y 5.
*Introducción.
*Motor paso a paso (Bipolar): Características y funcionamiento.
*Descripción de las partes de la cinta transportadora.
Estudio de alternativas...pag. 6.
*1ª. Alternativa.
*2ª. Alternativa.
*3ª. Alternativa.
Cuestiones..pag. 7.
*1ª. Cuestión.
*2ª. Cuestión.DESCRIPCIÓN DE LAS PARTES DE LA MÁQUINA.

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INTRODUCCIÓN:
El brazo del robot industrial está compuesto por cuatro rodillos (como se puede ver en la figura anterior); uno
de ellos gira en torno a los ejes X − Y, y los tres rodillos restantes que componen el brazo giran en torno a los
ejes Z − X. Este brazo funciona mediante un motor paso a paso.
Motor paso a paso (Bipolar): Características yfuncionamiento.
Como todo motor, el motor paso a paso es un conversor electromecánico, que transforma la energía eléctrica
en mecánica; pero de un modo distinto a como lo hace un motor de C. C. (corriente continua).

2

.
Mientras que un motor convencional gira libremente al aplicar una tensión comprendida dentro de ciertos
límites; el motor paso a paso está concebido de tal manera que giraun determinado ángulo proporcional a la
"codificación" de tensiones aplicadas a sus entradas (4, 6, etc.). La posibilidad de controlar en todo momento
esta codificación permite realizar desplazamientos angulares lo suficientemente precisos, dependiendo el
ángulo de paso (o resolución angular) del tipo de motor (puede ser tan pequeño como 1,80º hasta unos 15º).
Estos motores poseen la habilidadde poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una
o más de sus bobinas están energizadas, el motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el
contrario quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
Principio de funcionamiento del motor paso a paso (Bipolar).
Básicamente estos motores están constituidos normalmente porun rotor sobre el que van aplicados distintos
imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son
parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber
ser externamente manejada por un controlador.

Imagen del rotor

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Imagen de un estator de 4 bobinas
Entonces el motor paso apaso dependiendo de los impulsos electromagnéticos que reciba, este hará mover al
brazo robot un cierto ángulo de giro.
.
Descripción de las partes de la cinta transportadora.

La cinta transportadora empleada en este sistema, es del tipo sin fin y el material empleado para la fabricación
de esta sería de goma. La velocidad de la cinta transportadora estaría regulada para que le diera tiempo albrazo del robot industrial a coger una pieza y hacer su respectivo recorrido con ella.
Al extremo de la cinta transportadora se encuentra un detector inductivo (u otro sensor) que es el encargado de
detectar la pieza metálica y mandar la señal eléctrica mediante un circuito electrónico al brazo del robot
industrial y este hacer su misión.
.
ESTUDIO DE ALTERNATIVAS.
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Ahora voy aexplicar tres alternativas sobre el dispositivo que permita determinar la posición de la pieza.
1ª alternativa:
Pondría una célula fotoeléctrica con el sistema de barrera. El rayo infrarrojo cruzaría la cinta transportadora,
situando el emisor a un lado de la cinta y el receptor al otro, justo en el lugar donde se desea recoger la pieza.
Así, cuando la pieza pasara entre el emisor y el receptor einterrumpiera el rayo infrarrojo (no llega el rayo al
receptor), la célula enviaría una señal al circuito para que el brazo se activase y recogiese la pieza.
Creo que esta propuesta es la más adecuada, ya que en caso de que la pieza estuviera desplazada hacia un lado
de la cinta, la célula fotoeléctrica la detectaría igualmente gracias a su sistema de barrera. Además su distancia
máxima de...