brazo robotico

'Brazo robot'
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Mientras que un motor convencional gira libremente al aplicar una tensión comprendida dentro de ciertos límites; el motor paso a paso está concebido de tal manera que gira undeterminado ángulo proporcional a la "codificación" de tensiones aplicadas a sus entradas (4, 6, etc.). La posibilidad de controlar en todo momento esta codificación permite realizar desplazamientosangulares lo suficientemente precisos, dependiendo el ángulo de paso (o resolución angular) del tipo de motor (puede ser tan pequeño como 1,80º hasta unos 15º).

Estos motores poseen la habilidad depoder quedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizadas, el motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedarácompletamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

Principio de funcionamiento del motor paso a paso (Bipolar).

Básicamente estos motores están constituidos normalmente por unrotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente.Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
ESTUDIO DE ALTERNATIVAS.


Ahora voy a explicar tres alternativas sobre el dispositivo quepermita determinar la posición de la pieza.


1ª alternativa:

Pondría una célula fotoeléctrica con el sistema de barrera. El rayo infrarrojo cruzaría la cinta transportadora, situando el emisor a unlado de la cinta y el receptor al otro, justo en el lugar donde se desea recoger la pieza. Así, cuando la pieza pasara entre el emisor y el receptor e interrumpiera el rayo infrarrojo (no llega el rayoal receptor), la célula enviaría una señal al circuito para que el brazo se activase y recogiese la pieza.

Creo que esta propuesta es la más adecuada, ya que en caso de que la pieza estuviera...