Brazo Robotico

CONTENIDO
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introducción
objetivo
alcance
desarrollo
INGENIERIA BASICA
Parametros de diseño
Detalles generales de diseño
INGENIERIA DE DETALLE
Servomotores
Gripper.
Controlador
Materiales utilizados.
Circuito de control
PLANEACIÓN
Lista de actividades.
Matirz de secuecnias.
Matriz de tiempos.
Diagrama de Gantt.
Red de camino critico.
Memoria de calculo.

ANALISIS DETERMINAR RENTABILIDADINTRODUCCIÓN.

Se desarrollo y fabrico de un brazo mecánico de dos grados de libertad controlado por un PIC32MX320F128, usado en un sistema embebido para asistir a los estudiantes en el aprendizaje de materias relacionadas con mecánica racional, electrónica, programación y robótica.
Este proyecto surge del reclamo que hay en la actualidad y de los conceptos que a de iniciar la construcciónde un brazo mecánico controlado por un PIC o sistema embebido.

ABSTRACT
We developed and fabricate a mechanical arm with two degrees of freedom controlled by a PIC32MX320F128, used in an embedded to assist students in learning materials related to sound, electronics, mechanics and robotics programming system.
This project stems from the claim that there is at present the concepts and to beginconstruction of a mechanical arm controlled by a PIC or embedded system.

OBJETIVO
Diseñar e implementar en un periodo de 2 meses un diseño basico de un brazo robotico con fines educativos, ademas de implementar un sistema de control ya sea automatico o manual para poder enseñar a los alumnos de una manera mas didactica y real ya que esto ayuda a aterrizar todos los conocimientos obtenidos deelectronica, mecanismos, programacion, robotica etc.

ALCANCE
El propósito de este proyecto se centra a la aplicación de los conocmientos obtenidos durante el curso y de otras disciplinas, esto conyeva tanto al diseño mecanico, la electronica, el control etc. Esta plataforma esta pensada con fines educativos para que los estudiantes con intereses afines a la robotica puedan realizar diversasaplicaciones con el mismo y asi poder desarrollar sus habilidades y potencializar otras actividades de la robotica y afines a ella.













ANTECEDENTES (INVESTIGACION TEORICA)

Un servomotor es un motor eléctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posición.
Un servomecanismo es un actuador mecánico, generalmente un motor, aunque no exclusivament, que posee lossuficientes elementos de control como para que se puedan monitorizar los parámetros de su actuación mecánica, como su posición, velocidad, torque, etc.

Fig1: Diversas clases de servos, incluyendo lineales.

En realidad se utilizan muchos otros tipos de servos (o servomotores, mejor) en equipos industriales y comerciales, desde una diskettera en nuestra computadora o en la videocasetera hogareña,a las unidades de almacenaje y entrada y salida de datos de grandes sistemas de computación (hoy, más que nada, discos magnéticos), y hasta en los ascensores en edificios. El motor de un ascensor, junto con su equipo de control y detectores de posicionamiento, no es ni más ni menos que un servomotor. El mecanismo que saca para afuera el porta-CD de la lectora de CD de su computadora es unservomotor.
¿Qué convierte un motor en servomotor? O mejor dicho ¿por qué se considera que algunos motores son servomotores y otros no?
Un servomotor tiene integrado o adosado al menos un detector que permita conocer su posicionamiento y/o velocidad. A los detectores de posición se les llama "encoders".
Aclarado esto, pasaré a esos servos a los que se refieren en los sitios que dije antes. Hablo de losservos para radiocontrol de modelos, como los de marca Futaba, Hitec, etc. Se trata de elementos para control de posición de alerones, timón, dirección (en autos), alimentación de combustible, etc, para modelos a escala, que se han vuelto populares en robótica porque entre los disponibles en el comercio hay algunos bastante económicos, lo que los hace de más fácil acceso cuando se trata de la...