BRAZO ROBÓTICO SELECCIONADOR DE FRESAS APOYADO CON VISION ARTIFICIAL

BRAZO ROBÓTICO SELECCIONADOR DE FRESAS
APOYADO CON VISION ARTIFICIAL.
Víctor Manuel Páez Góngora
Universidad de Pamplona
Ciudadela Universitaria. Pamplona, Norte de Santander, Colombia.
Tel.: 57-7-5685303, Fax: 57-7-5685303, Ext. 156
ing.vmpaez@gmail.com

RESUMEN - Este artículo presenta un robot antropomórfico de 5 grados de libertad, el cual realiza una tarea
de selección de fresas. Elobjetivo fundamental del proyecto es la implementación de un brazo capaz de
seleccionar y diferenciar las fresas por su tamaño. Utilizando el tratamiento de imágenes por medio de
visión artificial, se podrá localizar de forma exacta la ubicación de la fresa en una banda transportadora, el
artículo se centrara principalmente en el tratamiento de estas imágenes y la movilidad del brazo parallegar
donde se ubican las fresas, teniendo en cuenta para la movilidad del robot la cinemática directa e inversa, al
igual de la dinámica para establecer los accionamientos a utilizar.
ABSTRACT - This paper presents an anthropomorphic robot 5 degrees of freedom, which makes a
selection task strawberries. The objective of the project is the implementation of an arm able to select
anddifferentiate the strawberries by their size. Using image processing using artificial vision, you can
accurately track the location of strawberry on a conveyor belt, the article will focus primarily on the
treatment of these images and arm mobility to get where they are located strawberries , taking into
account the mobility of the robot forward and inverse kinematics, like the dynamic actuators to setuse.
Keywords: Tratamiento de imágenes, Visión artificial.
I.
INTRODUCCION
En el sector agrícola se encuentran cierto grupo
de personas que se encargan de seleccionar la
fruta, ya sea, por estar en mal estado o
diferenciando su tamaño, para permitir la venta a
los grandes supermercados o almacenes de
cadena.
Solo pocas empresas disponen de sistemas de
selección automática, estas incluyencadena de
limpieza y embalaje pero estos sistemas son
costosos.
La base del proyecto es generar un sistema de
detección de fresa por tamaño. Para desarrollar
este sistema se utilizan métodos de
procesamiento, como binarización y comparación
de áreas y perímetros, de igual forma cambios a
otros espacios de color etc.
Como antecedentes de este tipo de sistemas se
encuentra, el sistema declasificación de fruta por
procesamiento de imagen, desarrollado por John
B. Njoroge, Kazunori Ninomiya, Naoshi Kondo y
Hideki Toita y publicado por el departamento de
desarrollo tecnológico de japon en el 2002.

El cual se basa en la inspección interna y externa
de la fruta puesto que este analiza tanto el color
del fruto como su contenido en ácidos y
azúcar.[1]
En el año 2004 la escuelade Graduación en
Agricultura, de la Universidad de Hokkaido en
Sapporo, Japón desarrolló una máquina con
sistema de visión en tiempo real para un robot
recolector de manzanas estudio realizado por
D.M Bulanon, T. Kataoka, H. Ukamoto y S. Hata,
este sistema tiene el fin de recoger las manzanas
directamente del árbol, pudiendo diferenciar la
fruta de las hojas y de las ramas, el robotincorpora un sistema de visión que adquiere la
imagen, gradúa la luminosidad y realiza un
análisis y procesado digital de la imagen. [2]
La interfaz del presente proyecto se basa en un
programa realizado con Matlab® que simula, a
partir de imágenes de tomadas, que
procedimiento debe realizar el brazo para
seleccionar la fruta a partir de su tamaño.

II.
DESCRIPCCION DEL PROYECTO.
Elproyecto de selección de fresas, consta de
varios subsistemas, una banda transportadora,
un brazo robótico y un banco especial para la
captura y el tratamiento de las imágenes. La
aplicación comienza ubicando el brazo robótico
en la posición inicial, posteriormente se enciende
la banda haciendo mover las fresas en dirección
al brazo, para la captura de la imagen es utilizada
una cámara web, la...