brazo

sigue en proceso debido a que el espacio ahora es más
reducido y los motores que producen el movimiento
no cuentan con encoders incluidos por lo que el
mecanismo extra para sensar y acoplarencoders aun
no se tiene concluido.

3. Evolución de los diseños.

A lo largo del proceso de diseño se han
realizado distintos modelos y arreglos de los
mecanismos antes mencionados, heinclusive se han
realizado cambios de material en algunas piezas, pero
a pesar de todos los cambios realizados la estructura y
proporción siguen siendo las mismas.

A continuación de lafigura 12 a la 14 se
presenta distintos diseños que se propusieron con los
diseños bases propuestos en este articulo.




Fig. 12. Primera versión del manipulador.



Fig. 13. Diseñoconceptual final.



Fig. 14. Diseño alternativo de un brazo plegable.
10º Congreso Nacional de Mecatrónica
Noviembre 3 y 4, 2011. Puerto Vallarta, Jalisco.
Asociación Mexicana deMecatrónica A.C. 135 Instituto Tecnológico Superior de Puerto Vallarta
A la fecha de entrega de entrega de este
artículo ya se encuentra maquinado gran parte del
prototipo, las piezas se muestran dela figura 15-17.




Fig. 15. Estructuras principales del primer eslabón.



Figura 16 Estructuras que conforman el segundo
eslabón.



Fig. 17. Soportes principales,coples y ejes.

4. Conclusiones.

El diseño del manipulador aquí presentado
presenta grandes ventajas en cuanto a ahorro de
espacio se refiere además de incrementar el área de
trabajo delmanipulador angular clásico.

Por otra parte, los torques que se estiman para
poder mover este tipo de robots se incrementa por las
longitudes de los brazos en especial el segundo
eslabón,problema que se resuelve con los motores
con mecanismo sin fin-engrane que se propusieron
para este trabajo.

A pesar de que se plantea soluciones para el
problema de la potencia, están...