Cadena cinematica de 4 barras

DISEÑO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS COMO GENERADOR DE TRAYECTORIAS
La cadena cinemática de 4 barras (figura siguiente) es una secuencia cerrada de eslabones (o barras) conectados porarticulaciones. De esta cadena cinemática se pueden obtener (de manera inmediata) 4 diferentes mecanismos (o inversiones cinemáticas) según cuál sea la barra que se fija a tierra (barra que permanecerá inmóvilen el mecanismo).
 

 
Uno de los usos habituales del mecanismo de 4 barras es el de generador de trayectorias. El acoplador del mecanismo tiene asociado un plano que se mueve con el mismo. Cadapunto de este plano genera una trayectoria distinta. Así, se puede seleccionar una determinada trayectoria y utilizar el punto trazador para guiar otros eslabones.
En la figura siguiente se muestranlas trayectorias de 9 puntos del acoplador. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que, para cada mecanismo de 4 barras, el plano del acoplador posee infinitos puntos y que, por tanto, el mecanismo escapaz de generar infinitas trayectorias distintas.
La condición necesaria para que al menos una barra del mecanismo de 4 barras pueda realizar giros completos se conoce como condición de Grashof y seenuncia como sigue:
"Si  s + l < p + q  entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar giros completos"
donde s es la longitud de la barra más corta, l es la longitud de la barra máslarga y p, q son las longitudes de las otras dos barras.
Existen tres tipos diferentes de mecanismos de Grashof y un solo tipo de mecanismo no de Grashof, que se describen a continuación.
MecanismoManivela-Balancín
A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra más corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra más corta realiza giros completosmientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de rotación alternativo (balancín).
 
Todo mecanismo de 4 barras se puede montar según dos configuraciones distintas (sin cambiar...