Cadenas Cinematicas

Páginas: 2 (358 palabras) Publicado: 10 de julio de 2015
CADENAS CINEMATICAS
Es un ensamble de eslabones y
juntas
interconectados de modo que
proporcionen un movimiento de
salida controlado
en respuesta a un movimiento de
entrada proporcionado.

ESLABONESY JUNTAS


Eslabón



Cuerpo rígido que posee al menos
dos nodos, que son los punto de unión
con otros eslabones.
El número de nodos le da su nombre al
eslabón:
Binario = dos nodos
Terciario = tresnodos, etc.








Junta o par cinemático:



Conexión entre dos o más eslabones que
permite algún movimiento o movimiento
potencial entre los eslabones conectados.
Pueden clasificarse envarios modos:
1) Por el número de grados de libertad.
Rotacional
1 GDL
Prismática o Deslizante
1 GDL



















2) Por el tipo de contacto entre los
elementos.
Unión completa o parcinemático inferior:
contacto superficial
Unión media o par cinemático superior:
contacto sobre una línea o un punto.
3) Por el tipo de cierre de la junta.
Forma: su forma permite la unión o el
cierreFuerza: requiere de una fuerza externa
para mantenerse en contacto o cierre





4) Por el número de eslabones
conectados u orden de la junta.
Se define como el número de eslabones
conectados. DEFINICIONES









Mecanismo
Es una cadena cinemática en la cual por
lo menos un eslabón ha sido fijado o
sujetado al marco de referencia (el cual
puede estar en
movimiento).
Manivela
Eslabónque efectúa una vuelta completa
o revolución, y está pivotado a un
elemento fijo.
Balancín u oscilador
Eslabón que tiene rotación oscilatoria y







Biela o acoplador
Eslabón que tiene movimientocomplejo y
no está pivotado a un elemento fijo.
Elemento fijo
Cualesquiera eslabones (o eslabón) que
estén
sujetos en el espacio, sin movimiento en
relación con el marco de referencia.

GRADOS DELIBERTAD (GDL)


El número de grados de libertad (GDL)  de un
sistema es el número de parámetros
independientes que se necesitan para definir su
posición en el  espacio:



Ecuación de Gruebler
GDL...
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