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CENTROS INSTANTÁNEOS
• Se define como un punto común a dos cuerpos en
movimiento plano que tienen la misma velocidad
instantánea en cada cuerpo.
• También son denominados centros o polos.
• Puesto que se requieren dos cuerpos para crear un
centro instantáneo (IC), se puede predecir el numero
de centros instantáneos que se encuentran en un
eslabonamiento.
𝑛(𝑛 − 1)
𝐶=
2
• En el análisisde centros instantáneos se utiliza una
grafica lineal que es útil para rastrear los centros
instantáneos encontrados.

CENTROS INSTANTÁNEOS

CENTROS INSTANTÁNEOS
• Algunos centros son encontrados por inspección con
solo la definición del centro instantáneo.
• Cada una de las cuatro juntas de pasador satisfacen
la definición, claramente deben tener la misma
velocidad en amboseslabones en todo momento
(𝐼1,2 , 𝐼2,3 , 𝐼3,4 , 𝑒 𝐼4,1 ).
• A los centros instantáneos en las juntas se les denomina
permanentes ya que permanecerán en el mismo lugar
en todas las posiciones del mecanismo.
• En general los centros instantáneos se moverán a
nuevas ubicaciones conforme el mecanismo cambie
de posición de ahí el adjetivo de instantáneos.
• En el caso de un mecanismo de cuatro barrasexisten
dos centros instantáneos por encontrar.

CENTROS INSTANTÁNEOS
• Para localizar los dos centros instantáneos se utiliza el
teorema de Aronhold-Kennedy o también llamado
regla de Kennedy.
• Regla de Kennedy: Tres cuerpos cualesquiera en
movimiento plano tendrán exactamente tres centros
instantáneos y quedaran en la misma recta.
• La primera parte es solo el replanteamiento de laecuación, sin embargo la segunda parte nos dice que
no requiere que los tres cuerpos estén conectados de
algún modo.
• Para encontrar los dos centros instantáneos faltantes
(𝐼1,3 𝑦 𝐼2,4 ) se utiliza la grafica lineal.

CENTROS INSTANTÁNEOS

CENTROS INSTANTÁNEOS
• En el caso de juntas deslizantes el análisis es un poco
mas sutil, en el caso de un mecanismo manivela
corredera, solo sepueden observar tres juntas de
pasador, estas son centros instantáneos permanentes.
• La junta entre los eslabones 1 y 4 es una junta
completa deslizante rectilínea.
• Una junta deslizante es cinéticamente equivalente a
un eslabón infinitamente largo pivotado en el infinito.
• De este modo, una junta deslizante tendrá su centro
instantáneo en el infinito a lo largo de una línea rectaperpendicular a la dirección del deslizamiento.

CENTROS INSTANTÁNEOS

CENTROS INSTANTÁNEOS

CENTROS INSTANTÁNEOS

ANÁLISIS DE VELOCIDAD
CENTROS INSTANTÁNEOS
• Una vez que se conocen los centros instantáneos,
pueden utilizarse para realizar un análisis grafico muy
rápido de la velocidad del mecanismo.
• Dependiendo de la posición del mecanismo algunos
centros instantáneos pueden estarmuy alejados de los
eslabones (Eslabones 2 y 4 casi paralelos) por lo tanto
el análisis por este método no estará disponible.

ANÁLISIS DE VELOCIDAD
CENTROS INSTANTÁNEOS

ANÁLISIS DE VELOCIDAD
CENTROS INSTANTÁNEOS
• Conociendo el centro instantáneo 𝐼1,3 (localizado y rotulado) y
según la definición ambos eslabones que comparten el centro
instantáneo tendrán velocidad idéntica en esepunto.
• El centro instantáneo 𝐼1,3 implica el acoplador (eslabón 3) el
cual tiene un movimiento complejo y a la bancada (eslabón 1),
la cual esta inmóvil.
• Todos los puntos sobre el eslabón 1 tienen velocidad cero en el
sistema de coordenadas global, el cual esta anclado al
eslabón 1.

• Por lo tanto 𝐼1,3 debe tener velocidad cero en ese instante.
• Si 𝐼1,3 tiene velocidad cero se leconsidera como pivote fijo
instantáneo alrededor del cual el eslabón 3 esta en un rotación
pura con respecto al eslabón 1.

ANÁLISIS DE VELOCIDAD
CENTROS INSTANTÁNEOS
• Un momento después 𝐼1,3 se moverá a un nuevo lugar y el
eslabón 3 pivotara alrededor de un nuevo centro
instantáneo.
• La velocidad en el punto A puede calcular se con la
ecuación 𝑣 = 𝑟ω, su dirección y sentido se...